特性参数
工作电压 | 10-30Vdc 或5Vdc 极性保护 |
消耗电流 | < 110mA(24V电源) < 190mA(12V电源) |
输出信号 | ModbusRTU,可设定角度应用输出 |
输出负载能力 | ≤ 400欧姆,标准工作200-250欧姆 |
线性分辨度 | 1/4096 |
工作温度 | -25—70℃ 编程时温度范围:0℃~+70℃ |
储存温度 | -40—100℃ |
防护等级 | IP65 |
允许转速 | 2400转/分 |
输出刷新周期 | <1.4ms |
连接电缆 | 1米8芯屏蔽电缆,或9芯插座 |
外形特征 | 夹紧法兰或同步法兰,金属外壳,密封双轴承结构(见外形尺寸附图) |
转轴 | 夹紧同频一体式法兰轴径10mm或6mm ,长度20mm,含D型平面,不锈钢材料 |
一、接线说明
电缆输出 |
| 插座输出 | ||
芯缆颜色 | 信号输出 | 脚号 | 信号输出 | |
棕色 | 10—30Vdc 工作电源 | 1 | 10—30Vdc 工作电源 | |
白色 | 0V GND | 2 | 0V GND | |
绿色 | Modbus输出A | 3 | Modbus输出A | |
黄色 | Modbus输出B | 4 | Modbus输出B | |
灰色 | 外部置位高电平入 | 5 | 外部置位高电平入 | |
蓝色 | 参数设置线 |
| 6 | 参数设置线 |
编程允许线(蓝色)的使用
设置模式时,编码器蓝色线与棕色线并在一起接正电源,白色线接电源地线。此时,编码器的通讯速率固定为19200bps。
非设置模式,即正常工作时,建议将蓝色线与白色线并在一起接电源地线。
二、外形尺寸:
夹紧同步法兰外形尺寸:
三、Modbus通讯协议说明:
波特率:4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.
帧格式:数据位8位,停止位1位,偶校验,无控制流
1:报文格式说明
命令字03H:读取参数值
主机请求:地址 命令字 参数地址 数据长度 校验码
从机响应:地址 命令字 字节长度 参数值 校验码
命令字04H:读取测量值
主机请求:地址 命令字 数据地址 数据长度 校验码
从机响应:地址 命令字 字节长度 数据信息 校验码
命令字05H:置位
主机请求:地址 命令字 子功能 数据 校验码
从机回送:地址 命令字 子功能 数据 校验码
命令字10H:修改参数值
主机请求:地址 命令字 参数地址 数据长度 字节长度 参数值 校验码
从机响应:地址 命令字 参数地址 数据长度 校验码
2:主从机之间的通讯规约:
主机发送的每一帧数据应包含如下信息(16 进制)
从机地址 命令字 信息字 校验码
从机地址(1 个字节):从机设备号,主机利用从机地址来识别进行通讯的从机设备。表明由用户设置地址的从机将接收由主机发送来的信息。在一个Modbus网络中每个从机都必须有一的地址码,并且只有符合地址码的从机才能响应。
命令字(1 个字节): 主机发送的功能码,通知从机执行什么任务。
信息字(N 个字节): 包括进行两机通讯中的各种数据地址、数据长度、数据信息。
校验码(2 个字节): 用于检测数据通讯错误,采用循环冗余CRC16校验。
四、例程
置位指令
主机发送 01H 05H 00H 00H 校验码
从机回: 01H 05H 00H 00H 校验码
读取测量数据指令:
主机发送 01H 04H 00H 01H 00H 02H 20H 0BH
注:01为编码器通信地址,04H为命令字,00H 01H为数据地址,00H 02H为数据长度,20H 0BH为校验码。
从机回:01H 03H 04H 00H 00H 01H 00H FAH 14H
注:01为编码器通信地址,04H为命令字,04H为数据长度,00H 00H 01H 00H为数据,FAH 14H为校验码。
读取参数指令:
主机发送 01H 03H 00H 44H 00H 02H 84H 1EH
注:01为编码器通信地址,03H为命令字,00H 44H为数据地址,00H 02H为数据长度,84H 1EH为校验码。
从机回:01H 03H 04H 00H 00H 00H 00H FBH 84H
注:01为编码器通信地址,03H为命令字,04H为数据长度,00H 00H 00H 00H为数据,FBH 84H为校验码。
修改参数指令:
主机发送 01H 10H 00H 44H 00H 02H 04H 00H 00H 00H 00H F6H 6CH
注:01为编码器通信地址,10H为命令字,00H 44H为数据地址,00H 02H为数据长度,04H为数据长度,00H 00H 00H 00H为参数值(*个00H是地址位,第二个00H的高位是波特率,低位是方向,第三和第四个00H 00H是分辨率),F6H 6CH为校验码。
从机回:01H 10H 00H 040H 00H 02H 01H DDH
注:01为编码器通信地址,10H为命令字,00H 04H为数据长度,00H 02H为数据长度,01H DDH为校验码。
参数表:
十六进制码 | 参数 | 十六进制码 | 参数 |
01 | 4800bps波特率 | 05 | 115200bps波特率 |
02 | 9600bps波特率 | 06 | 顺时针数据加 |
03 | 19200bps波特率 | 07 | 逆时针数据加 |
04 | 38400bps波特率 |
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五、Modbus通讯的注意事项:
1. 通讯速率与传输距离是一对矛盾。速率越高,传输距离越近、但也越稳定,反之亦然。
2. 在外部电磁干扰强时,外部置位线在对编码器置位需接高电平,但置位结束后建议强制接低电平,以防止编码器由于外部干扰而突然回零。
3. 在外部电磁干扰强时,RS485接线使用双屏蔽电缆。
4. 多个编码器接上位机时,由于编码器返回数据没有奇偶校验,故建议在上位机编程时在时间上对各个编码器返回的数据进行区分。
5. 当系统中有电动机时,编码器电源需与其他电源隔离。
由于RS485电路是差分形式的,A+,B-都是带电压的,常时间接地或接高电平都会造成RS485电路