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一、 概述
MMT系列是本公司采用DSP控制技术设计生产的低成本全闭环全数字直流伺服驱动器。包括三个闭环调节回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。可以工作在位置，速度和转矩模式，:适合驱动电压50V 功率在200W以下的直流伺服电机。
二、 特点
l 位置控制：输入光隔离脉冲与方向（PULSE/DIR）或双脉冲（CW/CCW）信号
l 速度控制:：输入为模拟0V~+3.3V电压信号（由Pos.ff做速度输入）
l 转矩控制:：输入为模拟0V~+3.3V电压信号（由Pos.ff做转矩输入）
l 光隔离伺服复位输入接口ERC
l 光隔离故障报警输出接口ALM
l 电流环带宽：（-3dB）2KHz（典型值）
l 速度环带宽：500Hz（典型值）
l 位置环带宽：200Hz（典型值）
l 电机端正交编码器输入接口:：差分输入（26LS32）也可接单端
l 可用RS232C接口通过PC机或文本显示器下载参数
l 过流，I²T，过压，欠压，过热，超速，超差保护
l 绿灯表示运行，红灯表示保护或脱机
三、 端口说明
控制信号输入/输出端口X1
端子号
符 号
名 称
说 明
1
PUL+
脉冲正输入
高有效
2
PUL-
脉冲负输入
低有效
3
DIR+
方向正输入
高有效
4
DIR-
方向负输入
低有效
5
ERC+
伺服复位正输入
高有效
6
ERC-
伺服复位负输入
低有效
7
ALM
报警输出信号
集电极输出
8
EGND
报警输出地
集电极输出地
编码器反馈信号输入端口X2
端子号
符 号
名 称
说 明
1
GND
输出电源地
2
PB-
编码器B相负输入
3
PB+
编码器B相正输入
单端连接
4
PA-
编码器A相负输入
5
PA+
编码器A相正输入
单端连接
6
VCC
输出电源
功率端口X3
端子号
符 号
名 称
说 明
1
S+
电机S+端
电机电枢
2
S-
电机S-端
电机电枢
3
VDC
输入直流电源
4
GND
输入电源地
四、 伺服系统的参数调整和设置（电位器逆时针调时值减小，顺时针调时值增大）
A ：驱动器电路板上一个四位的双排插针，做工作模式设置，从外到里定义为1-4号位置。
1）当短接帽插都不插时，位置模式脉冲/方向。
2）插在1号位置时，速度控制，由Pos.ff做速度输入。
3）插在2号位置时，力距控制，由Pos.ff做转矩输入。
4）插在1号和2号位置时，位置控制正脉冲/负脉冲输入。
5）插在3号位置时，位置控制脉冲/方向，但转动方向相反。
B ：电位器有11个刻度,逆时针调到头为0,顺时针调到头为10,中间为5
Pos.ff：位置前馈调节
Pos.P ：位置比例增益调节
Pos.D ：位置微分调节
Vel.P ：速度比例增益调节
Tor.P ：电流比例增益调节
伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及转矩（电流）回路）。zui内环电流回路的反应速度zui快，中间环节速度的反应速度必须高于zui外环位置回路。假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。用户只需调整位置回路与速度回路参数。系统各参数之间总是相互制约的，如果只有位置回路增益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整：
1） 将位置前馈和位置微分设为电位器刻度（3），位置增益和速度增益先设在较低值刻度（3），然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度增益至少有振动则再减小刻度（0.5-1） 格。
2） 增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至没有振动。
3） 增加位置前馈使滞后和超调zui小。
4） 如果电机运行时有振动，适当减少速度增益。
5） 如果电机停止时有振动，适当减少位置增益，或增加位置微分。
6） 如果电机有电磁躁声，适当减少电流增益。
在整个响应无超调、无振动的前提下，应将位置增益设至zui大。随后对速度增益及位置前馈、位置微分进行微调，找到*值。
五、 技术指标
l 输入直流电压范围20~50V（典型值）
l 200W连续输出功率
l 连续输出电流 6A 32KHz PWM
l 过载输出电流 18A （3秒）
l 保护
过电流动作值峰值30A±10%
过载I²T电流动作值300% 5S
过热动作值80℃
过压电压动作值 65V
欠压电压动作值 18V
l zui大脉冲输入频率 300K
l zui大RS232C速度 19.6Kbps（需要外加转换接口）
l 使用环境
场合：尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体
工作温度： 0~+50℃
储存温度： -20℃~+80℃
湿度： 40~90%RH
冷却方式：自然冷却或强制风冷
l 外形尺寸 118×76×35
l 重量 约200克
济南科亚电子科技有限公司多年来一直从事直流电动机及其控制系统的研发、生产和销售。本公司拥有*的专业技术人员，配套齐全的生产设备以及快速灵活的服务体制。公司已通过ISO9001:2008产品质量体系证，CE认证，产品销往美国、欧洲、东南亚等国家。
目前，公司产品主要分类：
1、交直流伺服控制系统、无刷直流马达调速系列、PWM型有刷直流马达调速系列、可控硅型直流马达调速系列等系列产品。
2、ZYT系列直流马达、ZW系列直流无刷马达、DC系列直流串励马达、J-ZYT（SZ）-PX系列直流减速马达、NMRV系列直流减速马达等系列产品。公司各类产品性能优越、特点突出、可靠性高、功能齐全，广泛的应用于试验机、数控机床、医疗仪器、实验室设备、包装印刷机械、纺织机械、塑料机械、食品机械、线缆设备、焊接设备、电动车等机械设备，深受各界客户好评，并已被多家大中型设备生产厂商*为配套产品。
公司以“质量求生存科技创未来”的指导思想，加以诚信、严谨、务实为原则，不断致力于新品的开发与制造，面向市场，服务客户，争创*。我们坚持“信誉*、用户*”的宗旨，服务于社会，我们愿与广大用户建立密切的合作关系，携手共进，共创明日辉煌。
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