伺服控制系统是一种能够跟踪输入指令信号进行控制输出动作的驱动控制设备，从而获得精确的位置、速度及动力输出的自动控制系统; 机电一体化伺服系统要求具有精度高、响应速度快、稳定性好、负载能力强和工作频率范围大等基本要求，同时还要求体积小、重量轻、可靠性高和成本低等。其机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节等。

在实际应用中一般以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，例如数控机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量较大等特点，这类的电机称为伺服电机。其基本工作原理和普通的交直流电机没有什么不同。该类电机的驱动单元称为伺服驱动单元，有时简称为伺服，一般其内部包括转矩（电流）、速度和/或位置闭环。其工作原理简单的说就是在开环控制的交直流电机的基础上将速度和位置信号通过旋转编码器、旋转变压器等反馈给驱动器做闭环负反馈的PID调节控制。再加上驱动器内部的电流闭环，通过这3个闭环调节，使电机的输出对设定值追随的准确性和时间响应特性都提高很多。伺服系统是个动态的随动系统，达到的稳态平衡也是动态的平衡。

全数字伺服系统一般采用位置控制、速度控制和力矩控制的三环结构。系统硬件大致由以下几部分组成：电源单元；功率逆变和保护单元；检测器单元；数字控制器单元；接口单元。相对应伺服系统由外到内的"位置"、"速度"、"转矩"三个闭环。伺服系统的三种控制方式。在使用位置控制方式时，伺服完成所有的三个闭环的控制。在使用速度控制方式时，伺服完成速度和扭矩（电流）两个闭环的控制。

一般来讲，我们的需要位置控制的系统，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位机的处理不同。另外，有人认为位置控制方式容易受到干扰。而扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩的闭环控制，即电流控制，只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值，多用在单一的扭矩控制场合，比如在小角度裁断机中，一个电机用速度或位置控制方式，用来向前传送材料，另一个电机用作扭矩控制方式，用来形成恒定的张力。

使用中必须同一品牌伺服驱动器搭配同一品牌伺服电机（建议）！伺服电机：60系列伺服电机、编码器线数2500ppr；80系列伺服、电机编码器线数2500ppr；110系列伺服、电机编码器线数2500ppr；110系列伺服、电机编码器线数2500ppr；

伺服驱动器分为标准型系列和经济型系列：

经济型系列：三种控制方式，无缝切换：位置控制、速度控制、转矩控制高达400Hz的高速响应、灵活的配置：2种脉冲输入、2路DI输入、2路DO输出、双通讯口：RS232、RS485内置制动晶体管，内置DB制动器、完善的保护，安全可靠。回路 / 控制回路电源分离；保护协调性佳、检修容易。实时显示状态及故障信息可任意规划多组多功能输入、输出I/O接点，·完善的保护机制。

标准型系列：三种控制方式，无缝切换：位置控制、速度控制、转矩控制、高达400Hz的高速响应、灵活的配置：2种脉冲输入、2路模拟量输入、7路DI输入、3路DO输出、3路编码器差分输出、双通讯口：RS232、RS485内置制动晶体管，内置DB制动器、完善的保护，安全可靠。主内建刹车晶体，可满足负载惯量大之应用场合。配备操作软件中文简体/英文等版本，通过RS-232接口，可读写参数、增益调整、状态显示及仿真数字式示波器进行内部信号图形监控。

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：李毅谢谢！

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