倍福模块kl1904总线端子原装倍福PLC模块

倍福模块kl1904总线端子原装倍福PLC模块*现货基于 PC 的拾放机器人 这些 3 轴和 4 轴型超高速机器人被命名为 DeltaBot。它们具有每分 钟超过 120 次的拾放能力，实践证明，它们非常适合用于高速装 配、自动检查和包装等应用领域。DeltaBot 使用无源电缆控制末端 执行器的运动。这种设计便于灵活调整机器人的工作空间，以适应 各种应用需要。另外，其直线设计使机器人特别适用于对卫生标准 非常严格的食品行业。 可升级的 PC 平台 为了在提高控制性能的同时降低成本，DeltaBot 生产线配备了由嵌 入式控制器 CX1010、TwinCAT PLC 自动化软件、EtherCAT I/O 端子 模块及 AX5000 伺服驱动器构成的 Beckhoff 控制平台。

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“倍福模块kl1904总线端子原装倍福PLC模块*现货超高的性 价比是我们选择 CX1010 作为 DeltaBot 控制中心的决定性因素。我 们希望控制器占据的空间越小越好，同时还能够为我们提供大的 编程灵活性。”Khajepour 表示道。“DeltaBot 的基本配置为 CX1010，但是我们也可以使用 CX1020 或 CX1030 对系统性能进行 扩展。” 嵌入式控制器取代两台 PC 控制器 DeltaBot 之前使用的控制器也是基于 PC 平台，但是功能不够强大或 灵活。因此，我们决定选用 Beckhoff 的嵌入式控制器来取代两台 PC 控制器构成的控制系统：其中一台作为实时机器人控制器，另一台 生成机器人运动轨迹、运行 HMI 并连接视觉系统或其它所需的应 用程序。

“*现货前一系统的主要缺点是通讯不稳定、系统运行连续性差 且扫描时间过长。”Khajepour 解释道。 借助 EtherCAT 消除通讯抖动 “TwinCAT 实时控制系统为我们创建高速、可靠的控制架构提供了 一个一体化平台。”Khajepour 阐述道。“在 TwinCAT 可以应用 的多种 IEC 61131-3 语言中，使用结构化文本（ST）编程语言可以轻 松编写 DeltaBot 代码。” AEMK Systems 公司生产的 DeltaBot 是一种超高速机器 人，具备每分钟超过 120 次 的拾放能力 99 机器人技术 | 加拿大 DeltaBot 的运动速度飞快，500 毫秒内即可完成大部分的轨迹运 动。“这样，几乎不存在通讯抖动时间，即使是个位数毫秒范 围内的抖动。”Khajepour 指出。“EtherCAT 的主要特点包括： 可以快速访问 I/O 以及轻松将远程 I/O 集成到我们的系统中。

而 且，AX5000 系列驱动器有各种功率大小，可满足各种应用要求， 可实现‘EtherCAT 速度’下的驱动通讯，同时具有极短的周期时 间。另外，与其它 DeltaBot 系统部件的无缝集成也正是 AEMK 所苦 苦寻求的。” *现货提高定位和重复精度 “我们能够以 2 kHz 的速率运行 DeltaBot 位置控制器，省去了将不同 的专有技术集成入同一系统的麻烦。这样，AEMK 即可提高 DeltaBot 的定位精度以及重复精度。由于 EtherCAT 提供了一种精确的时基， 程序能够以*的确定性被执行，因此，新的 DeltaBot 系统在可靠 性方面有了大幅提升，与以往使用的系统相比，产生的错误明显减 少。”Khajepour 满意地说道。