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配网机器人：看AGV小车如何轻巧避障
点击次数：790 发布时间：2018-6-6
AGV避碰和避障可分为两种设计:一种是接触设计，它起着防撞保护的作用。在车身底部安装常用的接触传感器(如压电传感器、机械开关等)，检测外围非接触传感器(红外、超声波、激光等)，检测死角，起到缓冲保护的作用。二是非接触式设计，它对障碍物起阻碍作用。常见的非接触传感器安装在车身的前部和后部。当车辆向前或向后移动时，它被用来避免障碍物。
(1)防撞
机械开关式或压电传感器接触传感器常用于防止碰撞。其结构复杂，安装不方便，价格高，不易使用。挤出传感器市场上比较相似,选择PVDF材料压电线电缆作为防撞传感器、PVDF压力线电缆的主要优势是(1)的敏感性压力线电缆的整个行高,任何位置都可以感应点,避免盲区。(2)压力感应电缆作为被动式探测器，有效避免电磁干扰。
AGV小车底盘固定在电缆周围，缠绕在缓冲材料上(见图6)，通过检测和判断汽车的冲击，收集碰撞信息和信号反馈，通过电荷放大电路放大信号，传回控制器。
(2)红外避障
有许多方法可以避免障碍物，通常使用超声波检测和红外检测。红外检测通常比超声波具有更高的精度、更高的及时性和更低的价格。本设计采用红外反射光电开关E18-D80NK，检测30mm至800mm的距离，数字开关输出，安装汽车前后前部(见图6)，车辆前后行走路径是否有障碍物。