随着人工成本的不断上升，机器代替人工的需求日益迫切，因此各种自动化设备，工业机器人诞生。AGV搬运机器人可代替人工进行各种搬运作业，近年来在制造、电商领域得到广泛的应用。本文将对无人搬运车AGV的6大模块进行讲解。

　　导航模块

　　无人搬运车AGV运动过程中的定位，传统导航方式有电磁导航、二维码小编就不多介绍了，原理根据地上张贴的磁条、二维码等行走。经三代AGV技术演变(磁导航-二维码-无标识导航)，现如今SLAM激光AGV机器人无需任何辅助导航设备，独立自主运行。可实现自建地图、自主识别工作环境，规划路径、智能避障。

　　运动模块

　　运动系统包括减速器、驱动与转向电机等组成，是无人搬运车AGV从A点到B点运动轨迹的重要模块。

　　通讯模块

　　通讯模块用于AGV与调度系统、导航系统信息交互，一般采用建立无线局域网形式。AGV只与调度系统双向通信，单车之间一般不相互通信，通信协议一般基于TCP/IP协议。

　　防碰撞模块

　　AGV安全措施分为软件和硬件部分。软件包括故障检测和处理，硬件使用各类传感器如接触式碰撞传感器、声波、激光等非接触式传感器。

　　电源模块

　　一般为蓄电池 24v48v等，种类有铅酸电池、锂电池等。电池系统需具备检测电池使用状态，充电状态 并把状态报告发送给控制中心。

　　AGV调度管理系统

　　上位机系统实现任务接收、调度与任务分配、环境地图绘制与管理、路径规划与协调、自动充电等工作。通过通信设备发送指令和路径信息给每台AGV，然后引导各AGV完成相应的任务。可与其他信息系统的融合，接收来自ERP、WMS、MES终端设备等任务信息。按实现方式划分，可分为集中式和分布式。分布式系统将AGV移动平台功能进行扩展和增强，AGV采用嵌入式地图技术，可自动实时规划运行路径。集中式系统采用控制系统统一分配与规划，单车之间不进行通信的一种方式。