A06B-6117-H304

A06B-6117-H304

AB: 1756/1771等全系列产品。
Siemens: PLC300/400；6DD/6FC/6GK/6EP/6GT/6GF；810//810D/840D全系列数控产品
FANUC： A03B/A16B/A20B/A02B板卡，A06B伺服驱动，A05B机器人备件，A860编码器/氧传感器
Schneider： 140PLC  CPU 全系列 Lexium 05、Lexium 23 伺服驱动停产备件、Berger Lahr 全系列。
ABB:3HAC 3HNE 3HAB 机器人驱动，示教器 电缆 伺服电源 控制单元ADVANT OCS 和 Bailey INFI90 全系列。

 ABB

机器人编程

1

程序解析：

1

、此程序是典型的

ABB

机器人编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。

2

、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。

%%% 

  VERSION:1 

  LANGUAGE:ENGLISH 

%%% 

MODULE MainModule 

    PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];   

    PERS wobjdata WobBox:=[FALSE,TRUE,"",[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; 

    CONST robtarget pPointA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 

   CONST robtarget pPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 

   CONST robtarget PHome:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 

    PERS loaddata load_Empty:=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]; 

    PERS loaddata load_Box:=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];  

以上是固定的数据存放位置。

  PROC main()         

主程序，是一个程序的开始

    rInitial; 

    Accset 60,60;     

此部分其实可放入到

rInitial

中去，这样管理起来更方便

    velset 100,100;   

此部分其实可放入到

rInitial

中去，这样管理起来更方便

   WHILE TRUE DO      

    rBox;             

在此指令后插入

0.3

秒的等待指令，防止

CPU

过负荷的情况出现。

   ENDWHILE 

  ENDPROC 

  PROC rInitial() 

     SetDo DOGrip,0; 

     WaitDI DIGripReleased,1; 

     MoveJ pHome, v300, z50, tGripper; 

 ENDPROC 

 PROC rBox() 

  MoveJ offs(pPointA,0,200,500), v1500, z100,tGripper; 

   MoveJ offs(pPointA,0,200,0), v1500, z50,tGripper; 

   A: 

    TPErase; 

    IF DIAllowPick=1  THEN 

    WaitTime 0; 

   ELSEIF DIAllowPick=0 THEN 

AIN-200
P-HB-AIN-20001000
AIN-220
P-HB-AIN-22010000
AIN-300
PHBAIN30010000
AOT-150
PHBAOT15010000
B-5MPBC
BRC100
P-HC-BRC-10000000
BRC300
P-HC-BRC-30000000
BRC400
P-HC-BRC-40000000
CMM11
CSC01
CTT02
DIO-400
PHBDIO40010000
DOT100
DOT120
PHBDOT12010000
FIO100
PHBFIO10010000
HPG800
IEFAN01
IEMMU01
IEMMU02
IMASI13
IMASI23
IMMFP12
INICT03
INICT03A
INICT12
INICT13A
IEMMU04
IEMMU11
IEMMU12
IEMMU21
IEMMU22
IEPAF01
IEPAF02
IEPAS01
IEPAS02
IEPDP01
IEPDS01
IEPDS02
IEPEP03
IEPMU01
IIADP01
IIADP02
IIEDI01
IIMCL01
IIMCP01
IIMCP02
IIMGC01
IIMGC02
IIMGC03
IIMGC04
IIMKM01
IIMKM01A
IIMKM02
IIMKM02A
IIMLM01
IIMPM01
IIMPM02
IIMRM02
IIMSM01
IISAC01
IMAMM03
IMAOM01
IMASI02
IMASI03
IMASM01
IMASM02
IMASM03
IMASM04