直流电机是zui早呈现的电动机，也是zui早能完成调速的电动机。*以来，直流电动机一向占有着调速操控的统
治地位。它具有良好的线性调速特性，简略的操控功用，较高的功率，优异的动态特性。体系选用的大谷根底车的260马达作为驱动电机。其额外电压为3-12V，额外功率0.02KW，额外转速3000r/min 。 
近年来，直流电动机的结构和操控方法都发生了很大改变，跟着计算机进入操控范畴，以及新型的电力电子功率元件的不断呈现，使选用全操控型的开关功率元件进行脉冲调制（Pulse Width Modulation简称PWM）操控方法已经成为主流，这种操控方法容易在单片机操控中完成。
PWM技能的详细有点： 
调速规模宽，能够使电机安全地作业在每分钟几转到全速运转； 功率高，电源动力损耗小； 易于数字量操控； 
运用广泛，PWM技能不只能够用在电机调速，还能够在直流电压、 沟通变频操控等范畴有很大运用。 
 
3.3.2电路设计 
本体系直流电机驱动及操控模块选用NEC公司电机操控ASSP芯片MMC-1以及双H驱动桥IC L298N芯片。 
MMC-1 为多通道两相四线式步进电机/直流电机操控芯片，经过 UART 或 SPI 串行接口，为主控 MCU 扩展电机操控功用，可一起操控三路步进电机或直流电机。主要功用特点（直流电机操控部分）如下： 
（1）三通道步进电机或直流电机操控，电机类型能够自在装备 （2）主控 MCU 经过 UART 或许 SPI 串型接口操控 （3）直流电机的正回转操控 （4）直流电机的速度操控 256 档 （5）过电流检测功用 
（6）两通道、三通道同步功用 （7）睡觉形式 
（8）供电电压：Vdd=2.7V~5.5V经过单片机的TXD和RXD口别离与芯片的13(TXD/SO)管脚和14(RXD/SI)管脚进行数据通信，完成单片机对芯片的各个功用模块的设置。8(USRT/SPI)管脚为串行通讯形式挑选，高电平为UART形式，低电平为SPI形式，本体系中运用UART形式，故使8管脚直接接电源正极。 
MMC-1芯片的1管脚（CH1SEN）、30管脚（CH2SEN）和29管脚（CH3SEN）别离为3个电机通道的过流检测端，若不运用可经过10K电阻接地。 
6（RESET）为MMC-1复位管脚，低电平有用。故本体系中把该端接高电平（电源正极串接一个10K电阻后接入该端）。 
电源端Vdd=2.7V-5.5V。9(SLEEP)管脚若输入逻辑低电平，MMC-1进入睡觉形式，本体系中无需运用该功用，把该管脚直接接电源正极。 
每一路直流电机需求CHnDCPWM和CHnDCDIR两个引脚（n=1~3），CHnDCPWM用于PWM输出，CHnDCDIR用于电机的转向，外接一个全桥驱动芯片就能够操控直流电机作业。输出频率固定16KHz，经过调理占空比操控电机转速。本体系运用通道1和通道2别离操控2个直流电机。

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