Delta Tau UMAC控制器

UMAC 特点 
UMAC是一种由一套3U结构的欧洲标准卡组成的模块化Turbo PMAC2 系统级控制器。各种可用附件，有可以直接PWM输出或典型的+/- 10V 以及脉冲加方向信号输出的轴板，I/O板，现场总线接口板，通信接口（USB2.0，以太网等）和其它任何接口板。UMAC类型的附件板安装在3U机架里，与可供选择的电源和可选的3U伺服放大器构成了完整的系统。

软件特性
运动轨迹规划
•  支持S曲线加减速的直线插补；
•  支持S曲线加减速的圆弧插补；
•  点到点快速运动；
•  三次样条插补模式spline；
•  三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
•  自动硬件捕捉/触发功能；
•  *互式手动运动； 
•  可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性
•  独立的数字PID反馈滤波；
•  速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
•  2路陷波滤波器；
•  PID参数可随时任意改变；
•  可编程的极限输入，输出；
•  可选择的多级点伺服算法。

换相特性
•  *流伺服电机的正弦换相
•  *流感应电机的矢量控制
•  数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
补偿特性 
•  位置补偿列表(1D & 2D)；
•  力矩补偿列表；
•  反向间隙补偿；
•  *半径补偿。

安全特性 
•  硬件的和软件的行程极限；
•  放大器使能/报警*换信号；
•  跟随误差警告极限；
•  整合电流极限；
•  编码器计数损失报警（一些版本）；
•  Watchdog 报警计时器；
•  程序和通信校验。
计算特性
•  实时多任务系统； 
•  48位浮点数编程；
•  三角函数和超越函数；
•  自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
•  数字积分编码器；
•  正弦编码器；
•  旋转变压器；
•  电位计；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行数字编码器；
•  MLDTs；
•  串行编码器（例如：SSI）。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
•  用户自定义的笛卡儿坐标系；
•  可分离运行程序的坐标系；
•  支持多个电机的坐标系；
•  轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
•  电子齿轮（不需要编程）；
•  电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
•  高级程序语言；
•  自动按顺序执行运动；
•  使用用户工程单位编程；
•  运动的值可以是公式，也可以是常量；
•  自动匹配坐标系里的各轴，
•  支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特性
•  与运动程序异步；
•  与硬件PLC一样控制I/O；
•  脱机运行时，作为支持平台；
•  安全和状态监视；
•  伺服比例行程安排；
•  数据报告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。
Delta Tau UMAC控制器