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系统标定:以机器人的基坐标系作为参考坐标系,视觉系统的标定和机器人同步;
2) 新产品的引入:一个新的产品来时,视觉系统定义好Pattern, 视觉系统为该冲压板定义了一个工件坐标系,并计算出冲压板上的各个固有特征点在该坐标系下的坐标. 同时,机器人示教出合适的抓取姿态,定义并存储该冲压板的零位置。
3) 测量过程:通过外部传送过来的工件型号信息,机器人控制视觉系统选择和产品型号对应的检测
系统标定:以机器人的基坐标系作为参考坐标系,视觉系统的标定和机器人同步;2) 新产品的引入:一个新的产品来时,视觉系统定义好Pattern, 视觉系统为该冲压板定义了一个工件坐标系,并计算出冲压板上的各个固有特征点在该坐标系下的坐标. 同时,机器人示教出合适的抓取姿态,定义并存储该冲压板的零位置。3) 测量过程:通过外部传送过来的工件型号信息,机器人控制视觉系统选择和产品型号对应的检测程序。通过摄像头搜索识别出该冲压产品上引入时定义的各个固有特征点,系统即可计算出其相对于示教位置的偏差矢量:(横坐标偏移量、纵坐标偏移量、偏转角度)。
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