倍福kl2692端子模块原装BECKHOFF倍福PLC的挑战，因为坯体仍然十分柔软、易碎。Roboworker 的控制技 术 Norbert Mehrle 说道：“过大的抓取力或者由于急拉动作 造成的粗略定位会损坏坯体，导致其不可用。因此，我们需要 这样一个控制系统：它必须能够轻抓轻放这些坯体 — 即使在速度下。Beckhoff 的控制系统*我们在这方面的需求： 循环周期较短的极速控制系统以及大量的额外功能，比如在同 一个系统中的运动控制和电子凸。”

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实现理想集成 卸载系统控制器的核心是一台装有 Windows XP Pro 操作系统和 TwinCAT PLC/NC I 自动化软件的工业 PC C6140。卸载系统通过一 个手持设备来操作，它的基于 Windows 的图形显示器和控制系 统都在工业 PC上运行。控制系统和图形显示器通过 TwinCAT ADS 进行通讯，通过工业 PC 以太网接口建立的可选因特网连接能够 实现系统的远程维护倍福kl2692端子模块原装BECKHOFF倍福PLC。 Roboworker 使用 Beckhoff 总线端子模块将来自卸载系统的所有 数据点集成到控制器中。“我们从大量可用的总线端子模块中 装配出适合卸载系统设计的理想组合。例如，模拟量端子模块 可用于检测坯体的尺寸，而串行接口则可用于检测称重单元中 的数据。我们控制传送手爪动态性较低的轴，并简单、经济地 用步进电机端子模块对托盘进行控制。由于 Beckhoff 控制技术 的开放性，我们可以为所有设备提供特定的现场总线，以充 分挖掘出每种现场总线的潜能。

例如，我们使用总线耦合器 将由 CANopen 驱动的高动态性机器人驱动系统连接到控制器 上。”Norbert Mehrle 如是说。 精密性与多样性并重 坯体的形状、大小和物料类型以及质量要求和生产数量决定 了传送手爪的类型、托盘的搬运过程、加工过程以及其它功 能，如去飞边、质量控制和冲压清洗。“在某些卸载系统中，我们每分钟可以搬运多达 30 个部件。”Roboworker 的市场部 负责人 Sabine Sterk 评价并补充道：“我们对工艺步骤进行了 同步，才能实现如此高的时钟频率。例如，在对某一个部件 进行称重的同时，传送手爪将另一个部件从第二个秤盘转移 至托盘。”

Roboworker 通过 TwinCAT PLC 和运动控制功能实时 实现了这一复杂精密的过程。Norbert Mehrle 激动地说道：“ 无需使用特殊硬件即可实现实时能力 — 这是个天才的设 计。”Roboworker 根据每一个具体的应用对应用软件进行配置 并设置相应的设备参数。Roboworker 使用 TwinCAT 作为开发和运 行环境，它还使用 TwinCAT ScopeView 作为诊断和优化系统。

优化运动顺序 传送手爪将这些不耐压和碰撞的坯体平稳、轻柔地从一个 加工站转移到下一个加工站，终将他们放置到一个托盘 上。Roboworker 采用 TwinCAT 软件电子凸能实现了这一复杂 的工艺过程。“目前，我们仅使用电子功能来优化速度、 加速度和传送手爪搬运系统。