矿井抢险和火场侦察机器人拥有自主知识产权，自主商标，独到设计原理 配备多种设备、功能齐全、适合任何空调风管 整套设备20余件，均可独立操作，纯粹的工业化产品 专为超小扁平风管、玻璃钢风管、超级风管设计的设备。

矿井抢险和火场侦察机器人

一、底盘及机械传动部分

1．机器人底盘采用整体焊接框架结构，并覆盖有雷龙公司特别制造的五层隔热、防水、防爆层（详见后述：隔热防爆结构）。
2．传动采用4轮传动单独悬挂系统，动力源为4台直流电机驱动的大扭矩行星减速齿轮箱，确保强大的动力*输出。
3．行走轮采用雷龙公司制造的钢质开口式条辐轮，其*设计的开口形式可非常方便驱动机器人上下楼梯、翻越障碍物爬上各类坡度、快速行走（行走速度0-15公里/每小时）。
4、特殊设计的上下双体工作状态，机器人无论遇到何种翻车状态，都可以在一秒时间内自动切换至视频正视状态下工作，确保操作人员能清晰有效观察坑道和火灾现场情况。
5、特殊设计的车体自动扶正功能，确保机器人无论遇到何种翻车状态，都可以在数秒内使机器人恢复*下水平工作状态，绝不会出现履带传动侧翻后无法动弹的现象，相比履带传动具有不可比拟的优势（国外类似产品均采用同样的传动方式）
（1）履带传动在塌方的矿井内和火灾现场极易被碎石、各种钢筋和杂物等卡住而导致履带卡死无法前进。
（2）履带传动结构中，各个履带片联接件在高温中容易受热变形，导致履带卡死无法前进。
（3）塌方的矿井内和火灾现场极为凌乱，原先的道路均被碎石和杂物堵塞，履带传动车辆如侧翻车或底盘被卡住后就无法前进和反转过来。
6．四轮驱动装置可保证机器人360度原地转弯，并该机器人还可前后任一面作为前进面，确保机器人在火场狭小空间内行走自如。
 

二、隔热及防爆结构

隔热防爆机体板采用五层复合结构：
1、 *层：特制航天技术微孔防火陶瓷隔热板 
2、 第二层：特制锰合金隔热钢板（防水） 
3、 第三层：特制微孔成型技术隔热石棉
4、 第四层：特制锰合金隔热钢板（防水）
5、 第五层：真空电子元件防护层 确保机内电子元件处于常温状态
6、 摄像头玻璃罩采用双层石英铯钾防火玻璃（中间真空）
 

三、实时影像传输系统

1、采用4路影像传输系统，保证了后方指挥系统能通过摄像系统清晰了解机器人周围上下、左右、前后实时的坑道和火场情况。
2．摄像机采用620线以上红外摄像头，不需任何辅助照明设施，图案清晰逼真。
3．由于采用了4路摄像机同时工作方式，摒弃了云台式摄像机的缺点（即不能同时对各个方向观察造成观察延误与死角）。
 

四、温度、烟雾与有害气体实时测定传输系统

为了实时测定坑道和火灾现场温度、瓦斯、烟雾与各类有害气体的浓度，主要有五大探测数据可供实测气体采样，100ml/次/分钟间隔（循环1次/分钟） 
1．现场温度实时测定：0---1800℃
2．烟雾气体浓度测定：0---100PPm（0---300mg/立方米） 
3．一氧化碳浓度测定：0---5000PPm 
4．二氧化碳浓度测定：0---5000PPm 
5．二氧化硫浓度测定：0---100PPm
6、瓦斯浓度测定：100PPm---5%
7．留有备用测定口4个
 

五、机器人遥控、传输系统

1．机器人采用无线遥控、无线射频传输技术或有线传输技术、单片机技术和计算机网络相结合控制技术，是集音频、视频、数据远距离无线传输或有线传输的产品，可靠性高。能方便提供双向数据信号传输和控制。
2．通过面板键盘和操纵杆来操控机器人的方向和速度以及摄像机的画面切换，通过控制系统的操纵器输入指令进行编码及调制发送控制信号达到控制机器人行为的目的。
3．机器人上所有摄像机、温度探测、烟气探测、CO、CO2、SO2、传感器，经单片机/PC-A/D数据*控制处理;编码混合调制处理。
4．控制系统将机器人发送来的视频及音频信号通过接收器接收，进行解调及译码分离，然后送数据*处理器进行Ｄ／Ａ转换和数据处理，处理后的信号便可变为图像及语音显示及播报并全部录制备查。
5．接收火警现场发出的各种环境指标信息，并将其还原成音频，在扬声器中循环播报。
6．环境成分测试均采用相应的各种传感探测器对不同成分的物质进行转接收和转换，传感器（除温度传感器外）被集中固定在一个管状采集器中，由采样泵将大气样本定时定量采入，以减少温度对传感器的损害。被传感器转换的信号集中送到数据处理器进行Ａ／Ｄ转换及数据处理，再进行编码处理理后送入数据调制器进行调制，后由发射装置进行发射。
7．机器人行走系统主要由蓄电源或电源提供动力源，由接收、解调模块及*控制驱动执行动作，机器人行走拐弯的角度可自由调节，也可以原地旋转。