一、库卡机器人视觉系统概述：

    德国KUKA库卡机器人视觉系统用计算机来实现人的视觉功能，也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。实现对被观察对象的形状、尺寸、离开观察点的距离、质地和运动特征（方向和速度）等的理解。库卡机械手视觉系统替代人进行测量和判断，以减少作业人员因疲劳、个人之间的差异等因素产生的误差和错误，同时库卡机械手视觉系统能持续，稳定，快速的运行。目前主要用在医疗手术，以及工业检测方面应用包括用于提高生产效率、控制生产过程中的产品质量、采集产品数据等，产品的分类和选择也集成于检测功能中。

  二、库卡机器人视觉系统组成：

KUKA库卡机器人视觉系统主要由三部分组成：图像的获取设备，图像的处理和分析设备，输出或显示设备。KUKA库卡机器视觉系统的输入装置可以是工业CCD摄像机、转鼓，红外灯设备等，它们都把三维的影像作为输入源，实现输入计算机的就是三维管观世界的二维投影。图像获取设备包括光源、摄像机等；图像处理设备包括相应的软件和硬件系统；输出设备是与制造过程相连的有关系统，包括过程控制器和报警装置等，机器视觉的结果是CAQ系统的质量信息来源，也可以和CIMS其它系统集成。当然在KUKA机器人视觉系统集成过程中我们还需要考虑系统的运行速度和图像的处理速度、使用彩色还是黑白摄像机、检测目标的尺寸还是检测目标有无缺陷、视场需要多大、分辨率需要多高、对比度需要多大等诸多因素。

三、机器视觉系统应用实例

   1、机械抓取机器人视觉系统 该视觉系统由一个安装于手爪上的2D摄像 头完成视觉数据采集。该视觉系统作为待加工 工件准确抓取的定位方式，省去通常为满足机 器人的准确抓取而必须采用的机械预定位夹具， 具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常 容易地实现多产品混合生产。 

   2、产品检测机器人视觉系统 在生产线上，使用机器人视觉系统技术对 产品进行检测，确定是否有缺陷等，采用光学 识别技术，机器人视觉系统技术还可以应用与 对各类印刷的字符进行检测，校验产品上的标 签印刷，生产日期是否正确等等。 

   四、库卡机器人视觉系统技术的优点：

  ，非接触测量，库卡机器人视觉系统作业对于观测者与被观测者都不会产生任何损伤，从而提高系统的可靠性，可以提高生产效率和产品质量。

  第二，具有较宽的光谱响应范围，例如使用人眼看不见的红外测量，扩展了人眼的视觉范围。可以降低企业成本。

  第三，长时间稳定工作，人类难以长时间对同一对象进行观察，而机器视觉则可以长时间地作测量、分析和识别任务。而且库卡机器人视觉系统生产线容易安排生产计划，由于作业可重复性高，只要给定参数，就会永远按照指令去动作，因此安排生产计划非常明确。

  第四，库卡机械手视觉系统作业可缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备投资。

  第五，库卡机器人视觉系统可以把工人从各种恶劣、危险的环境中解救出来，拓宽企业的业务范围。大幅度了提高产品质量，提升了作业效率。

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