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马鞍山方宏自动化科技有限公司
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马鞍山方宏自动化科技有限公司重点开发钣金制造领域的智能化工艺软件包及周边相关技术，提供如激光数冲剪板上下料、机器人折弯、铆接一体化中心、装配、点焊、弧焊、打磨、喷涂等单站或整条钣金自动化生产线解决方案。
DR 120机器人本体技术参数
▶2.1 机器人本体构成图
▶2.2 机器人机械参数
DR120机器人机械参数如表
机型 | DR120 |
自由度 | 4 |
手腕负载 | 120 kg |
大工作半径 | 2403 mm |
本体重量 | 1040 kg |
安装方式 | 水平 |
驱动方式 | AC 伺服驱动 |
重复定位精度 | ±0.2mm |
噪声 | <70dB(A) |
工作温度 | 0℃~+40℃ |
运输、储存温度 | 25℃~+55℃ |
湿度 | 75%AH 以下（短期 95%AH） |
振动 | 4.9m/s2 以下 |
机器人本体 IP 防护等级 | IP40 |
控制柜 IP 防护等级 | IP53 |
▶2.2 机器人负载参数
DR120型机器人负载参数如表
机器人型号 | 腕关节负载（kg） | 前臂负载（kg） |
DR120 | 120 | 24 |
DR120型机器人负载位置如图
DR120手腕负载质量与重心的关系如图
▶2.4 机器人运动参数
DR120各关节运动参数如表
项目 | 规格 | |
名称 | DR120 | |
关节速度 | J1 | 145°/s |
J2 | 110°/s | |
J3 | 120°/s | |
J4 | 400°/s | |
关节角度 | J1 | ±165° |
J2 | +85°~-40° | |
J3 | +120°~-20° | |
J4 | ±300° | |
手腕允许负载力矩 | J4 | 250Nm |
手腕允许负载惯量 | J4 | 70 kgm2 |
▶2.5 机器人工作空间
本工作空间反映的是机械系统零点及作业范围，与控制系统使用说明书中定义的稍有差异。
用户操纵机器人时须要以控制系统使用说明书中定义的为准，否则系统会报错。
DR120机器人工作空间如图，初安装、固定机器人
a | b | c | d | 25°≤α≤155° |
2403 | 742 | 1776 | 462 |
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