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马鞍山方宏自动化科技有限公司
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马鞍山方宏自动化科技有限公司重点开发钣金制造领域的智能化工艺软件包及周边相关技术，提供如激光数冲剪板上下料、机器人折弯、铆接一体化中心、装配、点焊、弧焊、打磨、喷涂等单站或整条钣金自动化生产线解决方案。
DR 165机器人本体技术参数
▶2-1 机器人本体构成图
DR165机器人本体构成图如下
▶2-2 机器人机械参数
DR165机器人机械参数如表
机型 | DR165 |
自由度 | 6 |
手腕负载 | 165kg |
大工作半径 | 2586mm |
本体重量 | 1250kg |
安装方式 | 正装 |
重复定位精度 | ±0.25mm |
噪声 | <80dB(A) |
工作温度 | 0℃~+40℃ |
运输、储存温度 | 25℃~+55℃ |
湿度 | 75%RH 以下（短期 95%RH） |
振动 | 4.9m/s2 以下 |
机器人本体 IP 防护等级 | IP40 |
控制柜 IP 防护等级 | IP53 |
▶2-3 机器人负载参数
DR165型机器人负载参数如表
机器人型号 | 腕关节负载（kg） | 驱动箱体负载（kg） |
DR165 | 165 | 50 |
DR165型机器人负载位置如图
DR165手腕负载质量与重心的关系如图
▶2-4 机器人运动参数
DR 165各关节运动参数如表
项目 | 规格 | |
名称 | DR165 | |
关节速度 | J1 | 100°/s |
J2 | 80°/s | |
J3 | 110°/s | |
J4 | 150°/s | |
J5 | 150°/s | |
J6 | 210°/s | |
关节角度 | J1 | ±165° |
J2 | 85°～-50° | |
J3 | +80°～-150° | |
J4 | ±360° | |
J5 | ±125° | |
J6 | ±360° | |
自由停止时间/自由停止距离 | J1 | 1.2s/61° |
J2 | 1.5s/61° | |
J3 | 0.8s/44° | |
J4 | 0.5s/38° | |
J5 | 0.5s/38° | |
J6 | 0.6s/63° | |
关节允许负载力矩 | J4 | 900Nm |
J5 | 900Nm | |
J6 | 490Nm | |
关节允许负载惯量 | J4 | 84kgm2 |
J5 | 84kgm2 | |
J6 | 45kgm2 | |
▶2-5 机器人工作空间
DR165机器人工作空间
a | b | c | d |
2586 | 1633 | 2858 | 426 |
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