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能公交站台、智能井盖、智能垃圾临潼现代物流园将建设成为面向全省，辐射东西部省（市）区乃至全国的公路枢纽型综合物流园；沣东综合物流园重点布局公路港、商贸仓储中心、电商仓储运营中心、冷链物流设施等基础设施，承接石化大道、六村堡等区域的物流服务能力外迁；长安引镇物流园以农用物资、清洁能源、新型建材、家居、中药材、航天新材料及应急物流为特色；鄠邑秦渡物流园布局区域分拨、高铁物流、汽车及零部件、通讯电子、生物医药、包装材料、果品冷链

 可以满足市民实时获取包括车辆到站、线路换乘等出行服务信息，提升公交服务水平，又可以依据公交运营调度和管理机制，通过站台端与公交端的连接，为公交网上丝绸之路”的基本要求，依托传化、海航、京东、阿里巴巴中国智能骨干网西北核心节点、唯品会、陕西物流集团等企业的大数据，在西安港务区、沣西新城布局建设西安物流大数据中心，重点推进公路、铁路、航空、水运、邮政及、工商、海关、质检等领域相关物流数据的开放共享，实现物流信息跨部门、跨平台、跨区域的互联互通与有效整合；依托“智慧物流小镇”“云仓小镇”等特色物流小镇建设，打造集仓储、配送、结算、大数据、云计算等一体化的智慧物业发展示范区。与京东合作，共同打造*个低空无人机通用航空物流网络，并以陕西为中心*。运营部门管理提供数据决策依据，实现资源的优化配置、节能降耗，通过设置故障报警策略，实现对智能公交站台正常运营的监控与维护。骨干物流节点体系，即西安陆港、西安空港两大物流枢纽港，临潼、泾河新城、沣东新服务国家对外交往的生态发展示范区、绿色创新的科技文化发展区，基础设施提升是实现该区域发展目标的必要前提。项目涉及的怀柔杨雁路是由京承高速进出怀柔科学城的主要通道，南起大秦铁路，北至京密路，全长5.9公里，直达科学城核心区，该路段不仅有利于提高怀柔科学城的辐射能力，还将对科学城的后期运营提供重要的交通保障。因此，无论从区域发展层面考虑，还是从交通保障层面考虑，公交站台作为专门为服务市民出行建设的公共基础设施都需要随着城市发展不断升级。

固定好内环参数后调试参数MC_ROLL_P，此参数基本不用怎么调试，调大了也会震荡，然后缩小；

MC_ROLLRATE_FF参数其实就是角速环输出直接反馈到电机上，此参数有利于飞行器给出姿态期望后的快速响应，但是不能过大，因为他不是反馈控制，要是占的输出比例过大，会干扰角速率环的控制。如果飞行器姿态响应比较慢可适当加大，姿态响应过于灵敏则降低此参数。

关于角度和角速率的限幅参数其实要根据具体的飞机来定了，如果飞机的电机不够富裕，那就限制得小一点，如果电机能力足够，就放宽一些。

THR_MDL_FAC参数，这个参数是用来修正升力和PWM输出值的关系的，我们经常发现在悬停状态时飞机的姿态控制好好的，但是到了快速爬升和下降时，飞机就出现姿态不稳的现象，就是因为力和PWM的输出他不是线性关系，所以会出现不同油门值的时候控制效果不一样，这个参数就是用来调试这个现象的。关于这个参数我们后面再讲。