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RV减速机介绍：
RV
RV减速机是采用了摆线针轮的减速结构的高精密控制用减速机由于该减速机同时啮合齿轮数较多，所以具备小型、轻量特点的同时，也具有高刚性、耐超载的特点。另外，由于齿隙、旋转震动、惯性小，所以具有良好的加速性能，可实现平稳运转并获取正确位置的精度。
工作原理
1.伺服电机的旋转是从输入齿轮向直齿轮传动，输入齿轮和直齿轮的齿数比为减速比。
2.曲柄轴直连连接在直齿轮上，与直齿轮的旋转数一样。
3.曲柄轴的偏心轴中，通过滚针轴承安装了2个RV齿轮（2个RV齿轮可取的力的平行）
4.随着曲柄轴的旋转，偏心轴中安装的2个RV齿轮也跟着做偏心运动。（曲柄运动）
曲柄轴部
5.一方面，在壳体内测的针齿槽里，比RV齿轮的齿数多一个的针齿槽等距排列。
6.曲柄轴旋转一次，RV齿轮与针齿槽接触的同时作一次偏心运动（曲柄运动）。在此结果上，RV齿轮沿着与曲柄轴的旋转方向相反的方向旋转一个齿轮距离。
7.借助曲柄轴在输出轴上取得旋转，曲柄轴的旋转速是根据针齿槽的数量来区分的。
8.总减速比是第1级减速的减速比和第2级减速的减速比的乘积
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