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RD-C减速机介绍：
RD
RD减速机是采用了摆线针轮的减速结构的高精密控制用减速机由于该减速机同时啮合齿轮数较多，所以具备小型、轻量特点的同时，也具有高刚性、耐超载的特点。另外，由于齿隙、旋转震动、惯性小，所以具有良好的加速性能，可实现平稳运转并获取正确位置的精度。
工作原理：
RD-C减速机是2级减速机
第1减速部....正齿轮减速结构
输入轴的旋转，通过中心齿轮从输入齿轮传递到直齿轮，按照齿数比进行减速。这是第1减速部。
第2减速部.....差齿轮减速机构
直齿轮被连接到曲柄轴，变为第2减速部的输入。早曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅比RD齿轮的齿数多1个的针齿，以等齿矩排列。
如果固定外壳转动纸轮齿，则RD齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲柄轴转动1周，则RD齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动1个齿。这个转动被输出到第2减速部的轴
将轴固定时，外壳侧成为输出侧。
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