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东莞市中川自动化有限公司
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scara机械手是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。scara机械手有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机器人的结构轻便、响应快，它适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。
scara机械手具备节省人工的特性：取出产品放置在输送带或承接台上，只需一人看管或一人同时看两台甚至更多台注塑机，可节省人工，做成自动流水线更能节省厂地，使整厂规划更小更紧凑精致。按照现在的工人标准一个工人月工资人民币贰仟来算二班倒每个月的费用就是肆仟依次类推，我们发现机械手的投资还是相当少的。
周期稳定、效益更高的特性：人会说谎甚至造假，scara机械手不会。用人生产取件，每天产量忽高忽低，同时人会找理由遮盖自己工作不足。机器生产周期20秒就是20秒，永远不变，便于生产管理，长远来看符合老板利益，因为使用了机械手，同样的厂房，同样的设备，同样的条件，由于生产周期的稳定，无形中就提高了产量，而提高的这部分产量就是净利润。
安全性高的特性：工人的工作安全性有了保障，不会出现由于工作疏忽或者疲劳造成的工伤事故。使人手进入模内取产品，如果注塑机故障或按键造成合模，会有伤手危险，尤其是两班倒三班倒的工作，晚上更容易出现性疲劳，更容易出安全事故，使用scara机械手则可确保安全生产，在大型注塑机中尤甚。
提高效率的特性：可以使每一模的产品生产时间固定化，相同的塑化时间、射出时间、保压时间、冷却时间、开关模时间，容易使产品的成品率提高。
智能化、仿生化是 scara机械手的阶段，随着材料、控制等技术不断发展，实验室产品越来越多的产品化，逐步应用於各个场合。伴随移动互联网、物联网的发展，多传感器、分布式控制的精密型 scara水平多关节机器人将会越来越多，逐步渗透制造业的方方面面，并且由制造实施型向服务型转化。
JC-5215scara机械手规格参数：
| 种类 | 水平多关节 | ||
| 轴规格 | X轴 | 手臂长度 | 300mm |
| 旋转范围 | ±127° | ||
| Y轴 | 手臂长度 | 200mm | |
| 旋转范围 | ±142° | ||
| Z轴 | 行程 | 150mm | |
| R轴 | 旋转范围 | ±360° | |
| 速度 | X轴 | 600°/s | |
| Y轴 | 600°/s | ||
| X、Y轴合成 | 7.3m/s | ||
| Z轴 | 1.3m/s | ||
| R轴 | 1677°/s | ||
| 重复定位精度 | X、Y轴 | ±0.01mm | |
| Z轴 | ±0.01mm | ||
| R轴 | ±0.005° | ||
| R轴允许装载的惯性力矩（额定/大） | 0.005kg·m² | ||
| 0.035kg·m² | |||
| 限位保护 | 1、软件限位 | ||
| 2、机械限位（X、Y、Z轴） | |||
| 用户信号线 | 0.2sqX16线，8路输出，6路输入 | ||
| 用户配管 | Φ6X2根 | ||
| 重量 | 13.6kg | ||
机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。
关键技术包括：
(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。
(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。
(4)网络化机器人控制器技术：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。
JC-5215scara机械手应用优势及领域：
(1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。scara机械手可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
(2)拟人化。水平多关节机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
(3)通用性。除了专门设计的的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。
大负荷容量
滚珠的滚动沟槽采精密研磨成型，且采用哥德型40°角接触，因接触角度 大，故在径向和扭矩方向都具有
很大的负荷容量。
旋转方向零间隙
通过采用接触角度为40°的相对2 ~ 4排滚珠列，将花键轴与花键外筒结合，并可透过调整 预压方式，使旋转方向的间隙可为零。
高度灵敏性
由于钢珠接触点采特殊之设计，除高刚性外更具灵敏性，并可降低能量之浪费。
高刚性
由于接触角大，故具有高刚性，并可视情况施加恰当的预压，所以能获得较高的扭矩刚性、力矩刚性。
装配简单
由于采用特殊之设计，即使将花键外筒从花键轴脱离，钢珠也不会脱落。故而装配、保养、检查都很容易进行。
对应开放网络
只需将选购模块安装在插槽中，不仅可以对应开放网络，还可扩展I/O。
顺序&运动控制的*同步处理
由于新高速化，不仅提高了CPU的处理速度，还实现了顺序&运动控制的*同步处理。
运动网络速度10Mbps
通过伺服驱动器连接用高速化运动网络，可实现在机械动作中在线变更增益；切换速度、转矩、位置控制，可自由控制机械的动作。
简单设置
由于可以自动识别连接在MP2300上的选购模块、伺服驱动器，因此以往那些必须的定义输入现在都不需要了。
搭载新梯形图编辑器&应用转换功能
Windows环境下的编程不仅提高了操作性，还搭载运动控制器MP930至MP2300的转换功能。并且具备从设计到维护全部支持的便捷功能，是不单只拘泥于使用简便性上的控制器。
工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和 SMT）、产品检测和测试等; 所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准确性。
在美洲地区，工业机器人的应用非常广泛，其中汽车与汽车零部件制造业为主要的应用领域，2012年美洲地区这两个行业对工业机器人的需求占总份额的61%。
亚洲方面，工业机器人大规模应用的时机已经成熟。汽车行业的需求量持续快速增长，食品行业的需求也有所增加，电子行业则是工业机器人应用快的行业。工业机器人行业正成为受亚洲政府财政扶持的战略新兴产业之一
只需将选购模块安装在插槽中，不仅可以对应开放网络，还可扩展I/O。
顺序&运动控制的*同步处理
由于新高速化，不仅提高了CPU的处理速度，还实现了顺序&运动控制的*同步处理。
运动网络速度10Mbps
通过伺服驱动器连接用高速化运动网络，可实现在机械动作中在线变更增益；切换速度、转矩、位置控制，可自由控制机械的动作。
简单设置
由于可以自动识别连接在MP2300上的选购模块、伺服驱动器，因此以往那些必须的定义输入现在都不需要了。
搭载新梯形图编辑器&应用转换功能
Windows环境下的编程不仅提高了操作性，还搭载运动控制器MP930至MP2300的转换功能。并且具备从设计到维护全部支持的便捷功能，是不单只拘泥于使用简便性上的控制器。
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在美洲地区，工业机器人的应用非常广泛，其中汽车与汽车零部件制造业为主要的应用领域，2012年美洲地区这两个行业对工业机器人的需求占总份额的61%。
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