一、             概述

MMT系列是本公司采用DSP控制技术设计生产的低成本全闭环全数字直流伺服驱动器。包括三个闭环调节回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。可以工作在位置，速度和转矩模式，:适合驱动电压50V 功率在200W以下的直流伺服电机。

二、             特点

l         位置控制：输入光隔离脉冲与方向（PULSE/DIR）或双脉冲（CW/CCW）信号

l         速度控制:：输入为模拟0V~+3.3V电压信号（由Pos.ff做速度输入）

l         转矩控制:：输入为模拟0V~+3.3V电压信号（由Pos.ff做转矩输入）

l         光隔离伺服复位输入接口ERC

l         光隔离故障报警输出接口ALM

l         电流环带宽：（-3dB）2KHz（典型值）

l         速度环带宽：500Hz（典型值）

l         位置环带宽：200Hz（典型值）

l         电机端正交编码器输入接口:：差分输入（26LS32）也可接单端

l         可用RS232C接口通过PC机或文本显示器下载参数

l         过流，I²T，过压，欠压，过热，超速，超差保护

l         绿灯表示运行，红灯表示保护或脱机

三、             端口说明

控制信号输入/输出端口X1

编码器反馈信号输入端口X2

功率端口X3

四、  伺服系统的参数调整和设置（电位器逆时针调时值减小，顺时针调时值增大）

A ：驱动器电路板上一个四位的双排插针，做工作模式设置，从外到里定义为1-4号位置。

1）当短接帽插都不插时，位置模式脉冲/方向。

2）插在1号位置时，速度控制，由Pos.ff做速度输入。

3）插在2号位置时，力距控制，由Pos.ff做转矩输入。

4）插在1号和2号位置时，位置控制正脉冲/负脉冲输入。

5）插在3号位置时，位置控制脉冲/方向，但转动方向相反。

B ：电位器有11个刻度,逆时针调到头为0,顺时针调到头为10,中间为5

Pos.ff：位置前馈调节

Pos.P ：位置比例增益调节

Pos.D ：位置微分调节

Vel.P ：速度比例增益调节

Tor.P ：电流比例增益调节

伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及转矩（电流）回路）。zui内环电流回路的反应速度zui快，中间环节速度的反应速度必须高于zui外环位置回路。假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。用户只需调整位置回路与速度回路参数。系统各参数之间总是相互制约的，如果只有位置回路增益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整：

1）  将位置前馈和位置微分设为电位器刻度（3），位置增益和速度增益先设在较低值刻度（3），然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度增益至少有振动则再减小刻度（0.5-1） 格。

2） 增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至没有振动。

3） 增加位置前馈使滞后和超调zui小。

4） 如果电机运行时有振动，适当减少速度增益。

5） 如果电机停止时有振动，适当减少位置增益，或增加位置微分。

6） 如果电机有电磁躁声，适当减少电流增益。

在整个响应无超调、无振动的前提下，应将位置增益设至zui大。随后对速度增益及位置前馈、位置微分进行微调，找到*值。

五、             技术指标

l         输入直流电压范围20~50V（典型值）

l         200W连续输出功率

l         连续输出电流 6A  32KHz PWM

l         过载输出电流 18A  （3秒）

l         保护

过电流动作值峰值30A±10%

过载I²T电流动作值300%  5S

过热动作值80℃

过压电压动作值 65V

欠压电压动作值 18V

l         zui大脉冲输入频率 300K

l         zui大RS232C速度 19.6Kbps（需要外加转换接口）

l         使用环境

场合：尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体

工作温度： 0~+50℃

储存温度： -20℃~+80℃

湿度： 40~90%RH

冷却方式：自然冷却或强制风冷

l         外形尺寸 118×76×35

l         重量 约200克