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九德智能装备（常州）有限公司
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6轴垂直多关节负载: 15KG
| 项目 | 发那科喷涂机器人P-250+B | ||
| 机构 | 多关节型机器人 | ||
| 控制轴数 | 6轴（J1 J2 J3 J4 J5 J6） | ||
| 可达半径 | 2800 mm | ||
| 安装方式 | 地面安装、顶吊安装、高台安装 | 壁挂安装、倾斜角安装 | |
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动作范围 (速度) (注释1) | J1轴旋转 | 320°（160°/s） 5.59 rad （2.79 rad/s） | 320°（100°/s） 5.59 rad （1.75 rad/s） |
| J2轴旋转 | 280°（160°/s） 4.89 rad （2.79 rad/s） | ||
| J3轴旋转 | 330°（160°/s） 5.76 rad （2.79 rad/s） | ||
| J4轴手腕旋转 | 1080°（375°/s） 18.85 rad （6.54 rad/s） | ||
| J5轴手腕摆动 | 1080°（430°/s） 18.85 rad （7.50 rad/s） | ||
| J6轴手腕旋转 | 1080°（545°/s） 18.85 rad （9.51 rad/s） | ||
| 手腕部可搬运质量 | 15KG | ||
| J2手臂部可搬运质量 | 15KG | ||
| J3手臂部可搬运质量 | 15KG | ||
| 手腕允许负载转矩 | J4轴 | 65 N·m 6.6 kgf·m | |
| J5轴 | 55 N·m 5.6 kgf·m | ||
| J6轴 | 7.4 N·m 0.76 kgf·m | ||
| 手腕允许负载转动惯量 | J4轴 | 3.0 kg·m2 30.6 kgf·cm·s2 | |
| J5轴 | 2.1 kg·m2 21.4 kgf·cm·s2 | ||
| J6轴 | 0.07 kg·m2 0.71 kgf·cm·s2 | ||
| 驱动方式 | 使用AC伺服电机进行电气伺服驱动 | ||
| 重复定位精度 | ± 0.2 mm | ||
| 机器人质量(注释2) | 530KG | 500KG | |
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安装条件 | 环境温度 ： 0～45℃ 环境湿度 ： 通常在75 ％RH以下（无结露现象） 短期在95 ％RH以下（1个月之内） 振动加速度： 4.9 ｍ/s2（0.5G）以下 | ||
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