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九德智能装备（常州）有限公司
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6轴垂直多关节负载: 80-100KG
| 项目 | 规格 | ||||||
| R-1000iA/80F | R-1000iA/100F | R-1000iA/80H | |||||
| 控制轴数 | 6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6） | 5轴（J1、J2、J3、J4、J5） | |||||
| 可达半径 | 2230mm | ||||||
| 安装方式 | 地面安装、顶吊安装 | ||||||
| 动 作 范 围 | J1轴旋转 | 360°（170°/s） | 360°（130°/s） | 360°（185°/s） | |||
| J2轴旋转 | 245°（140°/s） | 245°（110°/s） | 245°（180°/s） | ||||
| J3轴旋转 | 360°（160°/s） | 360°（120°/s） | 215°（180°/s） | ||||
| J4轴手腕旋转 | 720°（230°/s） | 720°（170°/s） | 20°（180°/s） | ||||
| J5轴手腕摆动 | 250°（230°/s） | 250°（170°/s） | 720°（500°/s） | ||||
| J6轴手腕旋转 | 720°（350°/s） | 720°（250°/s） | - | ||||
| 最 高 速 度 | J1轴旋转 | 6.28rad（2.97rad/s） | 6.28rad（2.27rad/s） | 6.28rad（3.23rad/s） | |||
| J2轴旋转 | 4.28rad（2.44rad/s） | 4.28rad（1.92rad/s） | 4.28rad（3.14rad/s） | ||||
| J3轴旋转 | 6.28rad（2.79rad/s） | 6.28rad（2.09rad/s） | 3.75rad（3.14rad/s） | ||||
| J4轴手腕旋转 | 12.57rad（4.01rad/s） | 12.57rad（2.97rad/s） | 0.35rad（3.14rad/s） （注释2） | ||||
| J5轴手腕摆动 | 4.36rad（4.01rad/s） | 4.36rad（2.97rad/s） | 12.57rad（8.73rad/s） | ||||
| J6轴手腕旋转 | 12.57rad（6.11rad/s） | 12.57rad（4.36rad/s） | - | ||||
| 手腕部可搬运质量 | 80kg(A) | (A)+(B)<80kg | 100kg | 80kg(A) | (A)+(B)<80kg | ||
| J3手臂部可搬运质量 | - | 20kg(C) | (C)+(D)<20kg | - | |||
| J3机座部可搬运质量 | 15kg(B) | 20kg(D) | 15kg(B) | ||||
| 手腕允许 负载转矩 | J4轴 | 380N·m 38.8kgf·m | 690N·m 70.4kgf·m |
| |||
| J5轴 | 380N·m 38.8kgf·m | 690N·m 70.4kgf·m | |||||
| J6轴 | 200N·m 20.4kgf·m | 260N·m 26.5kgf·m | - | ||||
| 手腕允许负载 转动惯量 | J4轴 | 30kg·m2 306.1kgf·cm·s2 | 57kg·m2 581.6kgf·cm·s2 | 48kg·m2 489.8kgf·cm·s2 | |||
| J5轴 | 30kg·m2 306.1kgf·cm·s2 | 57kg·m2 581.6kgf·cm·s2 | 25kg·m2 255.1kgf·cm·s2 | ||||
| J6轴 | 20kg·m2 204.1kgf·cm·s2 | 32kg·m2 326.5kgf·cm·s2 | - | ||||
| 驱动方式 | 使用AC伺服电机进行电气伺服驱动 | ||||||
| 重复定位精度 | ±0.02mm | ||||||
| 机器人质量 | 620kg | 665kg | 610kg | ||||
| 安装条件 | 环境温度：0~45℃ 环境湿度：通常在75%RH以下(无结露现象） 短期在95%以下（一个月内） 振动加速度：4.9m/s2(0.5G)以下 | ||||||
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