IG-500E组合导航系统
IG-500E是一种微型的高性能且价格低廉的组合导航系统（AHRS）。运用一项创新型的技术，IG-500E能够通过接收各种外部辅助信息从而提供无以伦比的姿态和定位测量精度。
IG-500E通过将一个基于微机电系统的校准惯性测量单元和一个实时的扩展卡尔曼滤波器结合来融合惯性数据以及像GPS位置、实际的航向或是里程表速度之类的外部辅助信息。
IG-500E在价格低廉的情况下，仍能够在像城市峡谷或是短暂的GPS切断的严峻状态下提供精确地无漂移三维定位和一个平稳的位置信息。
由于去除了瞬时加速度，运用外部辅助信息来计算，姿态精度与传统的姿态及航向参考系统相比有了很大的提高。
主要特点
● 高达100 Hz的三维速度、位置和方向定位及方向刷新频率
● 像RTK定位系统, 定位系统指南针，里程表，DVL之类的大范围的外部辅助数据的接收
● 同步输出/触发，同步输入，里程表脉冲输入
● 即使在高G机动情况下都有的精确姿态
● 精密格林威治时间参考输出
● 宽惯性传感器范围选择
● 可进行全温度域（-40到85℃）的零偏、增益、失准、横轴和gyro-g的校准
● 用于软硬磁铁的*、便捷的磁力仪补偿程序
● 通讯协议：RS-232,RS-422,CAN2.0A/B,TTL 和USB
● 小巧轻便的设计（仅有49克）
● 600毫瓦的超低功率设计
● 高精密、结实的铝制外壳
应用领域 1.水下航行……多普勒速度记录仪 2.精确地定位 二维里程表，RTK定位系统 3.无需校正的指南针 双重天线定位系统航向
| 参数 | 规格 | 说明 |
| Attitude 姿态 |
| 测量范围 | 360° in all axes所有轴 |
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| 静态精度 | ± 0.5° （Pitch, Roll横滚，俯仰） ± 0.5° （Heading航向） | 稳定的扩展卡尔曼滤波器，运用有两根天线的GPS导航 |
| 动态精度 | ± 1.0°RMS | 运用外部辅助信息 |
| 重复性 | < 0.2° |
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| 分辨率 | < 0.05° |
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| 输出频率 | 0 to 500 Hz 0 to 100 Hz | 仅对校准过的传感器姿态，三维速度和位置 |
| 标准传感器 | 加速度计 | 陀螺仪 | 磁力仪 |
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| 测量范围 | ± 5 g | ±300°/s | ± 1.2 Gauss | 参考传感器选项表 |
| 非线性 | < 0.2% of FS | <0.1% of FS | < 0.2% of FS |
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| 零偏稳定性 | ± 5 mg - | ± 0.5°/s < 0.1 ° /s | ±0.5 m Gauss - | 在整个温度范围内卡尔曼滤波器稳定 |
| 比例因子稳定性 | < 0.1% | < 0.05% | < 0.5% | 在整个温度范围内 |
| 噪音密度 | 0.25 mg/√Hz | 0.05°/s/√Hz | 0 .01 mG/√Hz |
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| 轴对准误差 | < 0.1° | < 0.1° | < 0.1° |
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| 带宽 | 50 Hz | 40 Hz | 500 Hz | 可提供额外的软件过滤器 |
| 取样速率 | 10 000 Hz | 10 000 Hz | 1 000 Hz |
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| 外部辅助 |
| 接口选项 | Serial RS-232 or RS-422 | 配置协议及转换速率 |
| 串行数据速度 | 9600 to 921600 bps | 用户可选 |
| 支持的协议 | NMEA for navigation data and true heading. sbgCom for GPS data, remote magnetometers. | 想了解更多信息请 |
| 里程表 | Two axis odometer inputs such as wheel speed counter or 2D optical odometer | User selectable 用户可选 |
| 通讯方面 |
| 输出模式
| 欧拉角，姿态矩阵，四元数，3d速度，3d位置，已校准传感器数据，原始传感器数据 | 用户可以启用或关闭每个输出 |
| 界面选项 | Serial （RS-232 ,RS-422or TTL 3.3V） CAN 2.0A/B up to 1 Mbits/s Usb using provided UsbToUart |
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| 串行数据速度 | 9 600 to 921 600 bps | 用户可选 |
| 实体特性 |
| 非封装尺寸 OEM | 27x30x14 mm |
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| 封装尺寸 | 36x49x25 mm |
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| 非封装质量 | 10 grams |
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| 封装质量 | 49 grams |
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| 工作温度 | -40 to 85°C | 非冷凝环境 |
| 贮藏温度 | -40 to 85°C |
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| 抗震极限 | 1 000g （通电）, 2 000g （断电） | 震动可能影响性能 |
| 电气方面 |
| 工作电压 | 3.3 V to 30 V |
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| 功耗 | 600 mW @ 5.0 V | *功耗为5V电源 |
| 同步输出，触发
| Open drain pull-up voltage: -0.3 to 25V 明沟上拉电压：-0.3 to 25V | 明沟，运用一个上拉电阻器 |
| 同步输入，时间脉冲，里程表 | Low level<0.8V Input range: ±20V High level>2.2V input delay: <150ns | 两个输入可用，用户可自行配置 |
| 启动时间 | < 1 s | 有效数据 |
