汪东
松下A4伺服系统
■采用松下公司*算法，使速度频率响应提高2倍，达到500HZ；定位超调整定时间缩短为以往产品的1/4。
■具有共振抑制和控制功能：可函盖机械的刚性不足，从而实现高速定位。
■具有全闭环控制功能：通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。
■具有一系列方便使用的功能：
（1）内藏频率解析功能（FFT),从而可检测出机械的共振点，便于系统调整。
（2）有两种自动增益调整方式：常规自动增益调整和实时自动增益调整。
（3）配有RS485，RS232C通信口，上位控制器可同时控制多达16个轴。
■电机防护等级达IP65,环境适应性强。
■电机可配用多种编码器，适应各种用户需要：
（1）普通型：2500p/r增量式编码器。
（2）高精度型：17位型（）增量式编码器（3）特殊型位型（4）式编码器。
松下MINAS系列伺服驱动器、伺服电机性能:
ＭＩＮＡＳ系列交流伺服是日本松下电器公司于1993年投入批量化生产的全新全数字化（位置、速度、电流三环全数字化）的交流伺服。由于内部控制采用３２位ＤＳＰ，运用ＩＧＢＴＰＷＭ控制方式，因此系统响应快、精度高、体积小，目前已广泛应用于数控机床、机器人、轻工机械、纺织机械、医疗器械、自动化生产线、半导体生产等各种有精确调速、定位要求的场合。
松下伺服的特点：
一，带操作面板，控制和使用简便易行
每套松下伺服驱动器上都配有操作面板，各种参数和控制方式均可通过操作面板实行调整，非常适合于现场调试。面板可显示运行速度、位置脉冲、实际转矩、接线I/O状态、参数设定、错误原因等大量信息。特别是实际转矩的显示给设计、选型提供了*方便。通过操作面板可以检查接线状态，用户可利用此功能判别接线错误，十分有效。
二，稳妥方便的自动调整，刚性调整更方便
用户在调试设备时可以启动自动增益调整功能来调节伺服系统的刚性。松下伺服在自动增益调整时运动范围小（电机正转两圈反转两圈）运动速度低（约100rpm），所以在磨床等运动行程非常有限的场合运用时非常安全可靠。
三，控制方式多样化
有三种控制方式可供选择：速度控制方式、位置控制方式、转矩控制方式 以上三种方式也可进行复合控制。其中位置控制方式特色，用户可以采用电子线路、单片机、PC机及其他方式非常简便而廉价地实现数控功能。系统中还配备了“电子齿轮"功能，也就是说可以通过参数设定对输入指令脉冲任意分/倍频而达到和机械系统的良好配合。
四，保护设施齐全
系统还配有各种自诊断保护措施，硬件软件双重保护，并可以胜任三倍过载。一旦发生错误，便立即停机，并告以报警故障原因，在用户解除故障后方可重新工作，因此可靠性*。
松下伺服电机A4系列特点:
一、自动调整＊高性能的实时自动调整增益。
＊根据负载惯重的变化，与自适应滤波器配合，从低刚性到高刚性都可以自动调整增益。＊因旋转方向不同而产生不同负载转矩的垂直轴情况下，也可以自动进行调整。＊具备异常速度检测功能，因此可以将增益调整过程中产生的异常速度调整到正常。＊通过显示面板操作，可以在监控实时调整情况的同时，进行设置和确认。
二、高速高响应＊速度响应频率zui高达1KHz。
＊内置有瞬时速度观测器，可以高速、高分辩率地检测出电机的转速。＊高性能的机械适应性。＊无论是易产生共振的传送带驱动机械，还是高刚性的丝杆传动机械，都可以高性能的自动调整功能来实现高速定位。
三、低振动＊自适应滤波器。
＊内置自适应滤波器，可以根据机械共振频率不同而自动地调整陷波滤波器的频率。＊可以控制由于机械不稳定以及共振频率变化而发生的噪音。
＊两个陷波滤波器。＊内置了不同于自适应滤波器的两个独立通道的滤波器。＊两个陷波滤波器可以以1Hz为单位、分别设置陷波的频率和幅度。＊内置了两个通道的振动抑制滤波器，可以抑制刚性较低的机械在启动和停止时生产的振动。＊两个通道的振动频率，可以根据旋转方向的不同而自动地切换；或者也可以分别对应于由于外部输入信号切换而产生的机械位置变化而导致的振动频率。＊即使设置的振动频率和滤波器的数值不确切，也不会导致不稳定状况
