值编码器的“”定义

旋转编码器是工业中重要的机械位置角度、长度、速度反馈并参与控制的传感器，旋转编码器分增量值编码器、值编码器、值多圈编码器。

从外部接收的设备上讲（如伺服控制器、PLC），增量值是指一种相对的位置信息的变化，从A点变化到B点的信号的增加与减少的计算，也称为“相对值”，它需要后续设备的不间断的计数，由于每次的数据并不是独立的，而是依赖于前面的读数，对于前面数据受停电与干扰所产生的误差无法判断，从而造成误差累计；而“式工作模式”是指在设备初始化后，确定一个原点，以后所有的位置信息是与这个“原点”的位置，它无需后续设备的不间断的计数，而是直接读取当前位置值，对于停电与干扰所可能产生的误差，由于每次读数都是独立不受前面的影响，从而不会造成误差累计，这种称为接收设备的“式”工作模式。

而对于值编码器的内部的“值”的定义，是指编码器内部的所有位置值，在编码器生产出厂后，其量程内所有的位置已经“”地确定在编码器内，在初始化原点后，每一个位置独立并具有*性，它的内部及外部每一次数据刷新读取，都不依赖于前次的数据读取，无论是编码器内部还是编码器外部，都不应存在“计数”与前次读数的累加计算，因为这样的数据就不是“独立”“*”“量程内所有位置已经预先确立”了，也就不符合“”这个词的含义了。

所以，真正的编码器的定义，是指量程内所有位置的预先与原点位置的对应，其不依赖于内部及外部的计数累加而独立、*的编码。

关于“式”编码器的概念的“故意混淆”与认识的误区

   关于值编码器，很多人的认识还是停留在“停电”的位置保存这个概念，这个是片面而有局限性的，“值”编码器不仅仅是停电的问题，对于接收设备，真正的“值”的意义在于其数据刷新与读取无论在编码器内部还是外部，每一个位置的独立性、*性、不依赖于前次读数的“编码”，对于这个“”的定义市场上还是模糊不清的，为此有些商家就会对于此概念的“故意混淆”：

混淆一：将接收设备的“式工作模式”与值编码器的“式”的混淆。接收设备的“式”是指接收设备的无需不间断计数累加，所有位置对于设备原点的“”工作模式，事实上这种模式通过增量编码器+自身的计数累加装置+电池记忆，一样可以提供给设备“式”的位置信息，它与值编码器的“编码”*不是一个概念，它存在计数的误差及累加误差的可能性、计数装置供电故障可能性、高速时计数无法响应等可能性。

混淆二：将值单圈编码器+内部及外部的计数累加装置与真正意义的值真多圈编码器的混淆。值单圈+计圈计数装置，它在360度以内是值的，但是超过360度以后，它的位置就不是“独立”“*”了，它是依靠内部或外部的计数来判断多少圈内的单圈位置信息的，这种内部或外部的“计数装置”，与增量编码器+计数装置+电池记忆的性质是一样的，任何计数上的误差，或者计数装置工作时电源的瞬间故障，都会造成误差而累计而无法判断，造成欺骗性假化信息。而真正的值多圈编码器，除了360度内的位置都是*的以外，在超过360度后继续有齿轮机械带动的值码盘，仍然提供“独立”“*”、不依赖于前次数据刷新读取累加的编码。实际上从“”这个定义上讲，前面的那种单圈+计数累加装置的“假多圈值编码器”，它就不能再叫“值多圈编码器”了，尽管在360度以内是的，但是超过360度的工作量程，就不再是“值编码”了。

关于为什么要强调值编码器的“”概念的定义，其意义在于：

*，      可以为每个轴位置提供一个的码值。特别是在位置控制中，值编码器无需计数，可以实现直接的内部高速读数与外部输出，此为值编码器的“高速”及“经济”的特征，其可减轻了后续接收设备控制器的计算任务，并且降低了其他附加的输入部件的成本。 例如在多轴并行工作的工业机器人，可以实现高速多轴的并行同步工作。以及各种需要多轴同步的控制领域。

第二，     无需计数的值编码器在电源启动后或者内部及外部电源故障，不需要参考驱动，在电源正常后即可获得当前的准确位置。而在各种工业电气环境下的复杂干扰情况下（例如变频器与电机的干扰），由于值编码器其原始的位置信息是的，而不会受干扰的影响。上述特征，决定了这种编码器的安全可靠性特征，可使用在具有安全要求的场合，例如风力发电变桨系统、港口机械同步于定位、起重机械、建筑机械（塔吊）、电梯、工程机械、钢铁冶金、石油化工、水利电力、医疗设备雷达火炮回转装置、太阳能跟踪回转装置等，以及重工业、核工业、汽车制造等领域的大型工业机器人。

第三，     在今天，快速可靠的数字化的数据传输已经是值编码器的核心要素之一，工业用的标准的Canopen、Profibus-DP现场总线，Profinet、Eerthnet工业以太网，Endat2.2、Hiperface、Biss、高速含CRC数据安全的RS485等伺服与机器人高速数据传输协议，原来用“脉冲”方式发送信息的增量值编码器是无法实现的。此为值编码器的高速总线式特征。

第四，     值编码器高位数的分辨率特征，由于无需内部与外部的计数而直接输出数字信号，所以不再受读取“脉冲”及“累加”而在高速中响应速度跟不上的困惑，先进的数字与模拟技术的混合，值编码器已经能够做到高位数分辨率，例如德国值编码器的单圈的25位（360度内2的25次方分割），这种高分辨率可满足于伺服电机与机器人高速定位及zui小步距抖动。例如在加速度、加加速度等高位次位置导数的计算（运动刚性），机器人手臂前端的zui小晃动准确定位等。

综合上述的对于值编码器“”的定义，在具有高速、安全性等特征的应用场合要求下，一定不能使用那种有混淆意义的“编码器”或“假值多圈编码器”，而必须用真正意义上的值编码器或值真多圈编码器，及任何不依赖于计数的（无论内部还是外部，有电池无电池的），所有的位置独立、*、，以确保数据的可靠与高速准确性。

请广大用户在选型及使用值编码器时，请确定其内部是否为上述介绍的“编码”，以保证使用的效用。