增量编码器分辨率

增量编码器码盘是由很多光栅刻线组成的，有两个（或4个,以后讨论4个光眼的）光眼读取a,b信号的，刻线的密度决定了这个增量型编码器的分辨率，也就是可以分辨读取的最小变化角度值。代表增量编码器的分辨率的参数是ppr,也就是每转脉冲数，例如每圈刻线360线,a，b每圈各输出360个脉冲，分辨率参数就是360ppr。那么这个编码器可分辨的最小角度变化量是多少度呢？就是1度吗？
增量编码器的a/b输出的波形一般有两种，一种是有陡直上升沿和陡直下降沿的方波信号，一种是缓慢上升与下降，波形类似正弦曲线的sin/cos曲线波形信号输出，a与b相差1/4t周期90度相位，如果a是类正弦sin曲线，那b就是类余弦cos曲线。
对于方波信号，a,b两相相差90度相（1/4t），这样，在0度相位角，90度，180度，270度相位角,这四个位置有上升沿和下降沿，这样,实际上在1/4t方波周期就可以有角度变化的判断，这样1/4的t周期就是最小测量步距，通过电路对于这些上升沿与下降沿的判断,可以4倍于ppr读取角度的变化,这就是方波的四倍频。这种判断，也可以用逻辑来做，0代表低，1代表高，a/b两相在一个周期内变化是0
0，0
1，1
1，1
0
。这种判断不仅可以4倍频，还可以判断旋转方向。
那么，方波信号的最小分辨角度=360度/(4xppr)