六自由度电动雷达测试模拟仿真动感平台

  此产品广泛应用于各种汽车姿态测试设备、飞机等飞行器的飞行姿态测试设备、以及空间宇宙飞船的对接。同时利用多自由度精密定位机构，可做成高强度、高精度的多自由度机械和装配机械手，广泛应用于复杂的特种加工、复杂装配（如飞机装配和卫星的装配）。

  由于伺服控制器从上电到启动完成需要若干秒的时间，这时伺服处于非正常状态，因此控制卡在上电后需要读取“伺服准备好”的信号，等到所有的伺服都准备好后，在进行接下来的控制。

  I/O输入和输出

  输入

  有些场合下，平台需要座椅开关、安全带和紧急开关、启动开关、选片开关、平台归位等信号输入，这时可以考虑使用伺服的CN1接口，然后通过总线读入再进行下一步的逻辑判断。

  输出

  有些场合下，平台需要进行一些座椅*控制(扫腿、震动、吹风等)，这时仍然使用伺服驱动器的CN1接口，通过总线信号来控制中间继电器，进行相应的信号输出。

  注:输入和输出可受外部通讯或SDK控制。

  运动平台综合控制系统算法

  背景说明

  公司目前在加强产品的外观设计能力，正在做一些展会上具有创新和亮点的产品。这种情况下，我们通过技术的方式来推产品。因此我们推出一款由两个六自由度平台上下叠加起来的产品，可以实现以下几个功能:

  路径规划及控制算法

  正弦波、三角波等曲线单轴演示;

  动圆周、扇形、螺旋、球面运动等曲面运动演示: (路径规划， T型算法，S型算法，数值积分，DDA双轴插补，多轴联动，多轴插补)

  这通过姿态反解算法将输入的姿态指令转换成相应的动作。并通过姿态正解来验证计算结果。依托Linux CNC代码动运动规划。位姿(外环)、速度(中环) .加速度(内环)、Jerk这参考微分运动学、动力学(力和力矩转换成平台的加速度)的相关算法资料号自抗扰ARDC控制算法和分数阶算法这提供各种极限位姿干涉校验与奇异性校验数据。