9DVR虚拟六自由度电动六轴赛车模拟仿真座舱

  本项目使用的是TecPlat Stewart六自由度并联平台，平台拥有完整的空间六自由度运动能力，平台整体包括上平台和下平台框架，中间分别通过六个铰接点与六个电缸连接，铰接点在结构上特别做了加固处理，拥有更好的安全性。而电缸的伸长与收缩使用交流伺服电机来驱动，相比于其他动力源，交流伺服电机拥有响应速度快，控制精度高，噪音小，扭矩大等特点，有着更好的还原效果。六台交流伺服驱动器与主站之间采用EtherCAT总线进行通信，相比于传统的脉冲式驱动器，EtherCAT不存在脉冲丢步的问题， 控制精度更高，而且接线简单，故障率低，是自动化通信未来的趋势。

  控制系统采用了EtherCAT总线的“PC+ Beckhoff德国倍福+TecBox运动控制器”的控制方案，倍福的TwinCAT3主站内置了 Windows7E嵌入式专业版操作系统，兼容绝大多数Windows桌面应用，主站还配备一个USB2 0接口和一个USB3 0接口，可以外界鼠标和键盘，显示器可以通过DP接口连接主站，操作时，可以通过人机界面对平台动作进行控制和监控,其中，人机界面包括了参数设定和相应的启动停止和暂停按钮，以及动作进度的显示区域。

  针对六自由度平台，采用了TecBox基 于PC理念的Beckhoff运动控制器，在TwinCAT的实时环境下进行下位机的程序开发，其功能主要包括平台的运动与平台的故障检测，并提供平台运动状态信息,运动控制器通过EtherCAT总线发送控制指令和读取各伺服驱动器的运行状态。

  六自由度平台的运动控制系统主要由以下设备组成: TecBox运动控制器、伺服驱动器、1/O模块和限位开关等其他附件。