90度直角行星换向器转向器

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CJ、CJP指令用于跳过顺序程序某一部分的，以扫描时间。

2、CALL：子程序调用指令、SRET：返回指令

子程序应写在主程序之后，即子程序的标号应写在指令FEND之后，且子程序以SRET指令结束

3、IRET：中断返回指令、EI：允许中断指令、DI：禁止中断指令

PLC一般处在禁止中断状态。指令EI~DI之间的程序段为允许中断区间，而DI~EI之间为禁止中断区间。当程序执行到允许中断区间并且出现中断请求时，PLC停止执行主程序，去执行相应的中断子程序，遇到中断返回指令IRET时返回断点处继续执行主程序。

4、FEND：主程序结束指令

FEND指令表示主程序的结束，子程序的开始。程序执行到FEND指令时，进行输出处理、输入处理、定时器刷新，完成后返回第0步。

FEND指令通常与CJ-P-FEND、CALL-P-SRET和I-IRET结构一起使用（P表示程序指针、I表示中断指针）。CALL指令的指针及子程序、中断指针及中断子程序都应FEND指令之后。CALL指令调用的子程序以子程序返回指令SRET结束。中断子程序以中断返回指令IRET结束。

5、WDT：定时器刷新指令

如果扫描时间（从第０步到END或FEND）超过100ms，三菱PLC将停止运行。在这种情况之下，应将WDT指令插到的程序步（扫描时间不超过100ms）中刷新定时器。

6、FOR：循环开始指令、NEXT：循环结束指令

FOR~NEXT之间的程序重复执行n次（由操作数）后再执行NEXT指令后的程序。循环n的范围为1~32767。若n的取值范围为-32767~0，循环作1处理。

FOR与NEXT总是成对出现，且应FOR在前，NEXT在后。FOR~NEXT循环指令多可以嵌套5层。利用CJ指令可以跳出FOR~NEXT循环体。

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