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Spatial FOG
Spatial FOG是一款加固式GNSS辅助惯性导航系统和AHRS，可在的条件下提供准确的位置，速度，加速度和方向。它集成了超高精度光纤陀螺仪，加速度计，磁力计，压力传感器以及RTK GNSS接收器。系统采用了*的融合算法，可提供准确可靠的导航和定位信息。
优势特点
0.01°横摇＆俯仰精度
0.05°航向精度
8mm位置精度
0.05°/小时FOG陀螺仪
L1 / L2 / L5 RTK / PPK
GPS，GLONASS，Galileo和BeiDou
特征
的惯性性能
Spatial FOG包含KVH Industries 1750光纤陀螺仪（FOG）IMU，可提供极其精确的惯性数据，远远超出现有的的MEMS技术。这使得Spatial FOG可以在没有GNSS的情况下，长时间维持非常高的准确度和盲区计算能力。尽管FOG IMU具有很高精度，但Spatial FOG竞争力的价格，也低于市场上的许多MEMS系统。
RTK GNSS接收器
Spatial FOG包含一个三频Trimble RTK GNSS接收器，可提供高达8mm的精确定位，并支持所有当前和未来可扩展的卫星导航系统，包括GPS，GLONASS，GALILEO和北斗。Spatial FOG支持实时RTK定位和原始数据记录，以进行动态后处理（PPK）。
*的滤波器
Spatial FOG包含Advanced Navigation*的滤波器。该滤波器比传统的扩展卡尔曼滤波器更智能，并且能够通过利用人类启发式的人工智能从数据中提取更多信息。它专为控制应用而设计，具有高水平的健康监测和不稳定性预防功能，可确保稳定可靠的数据输出。
快速寻北陀螺仪
Spatial FOG采用*的寻北算法，系统能够在热启动开机后10秒钟和冷启动10分钟内提供准确的航向。Spatial FOG的快寻北功能在工作时连续运行，不受载体运动速度或角度的影响。这使得Spatial FOG能够在不使用磁力计和GPS辅助航向的条件下提供更高精度的航向数据。
热启动
Spatial FOG包含新一代电池备份系统，系统能在2秒内从最后定位位置热启动惯性导航，并在大约3秒钟内获得GNSS修正。电池备份系统可在产品的使用期间持续使用，并可在没电的情况下提供48小时的备份。Advanced Navigation的Spatial系列是世界上提供热启动惯性导航的GNSS/INS。
可靠性
Spatial FOG专为对可靠性要求非常高的的关键控制任务而设计。它建立在面向安全的实时操作系统之上，所有软件均按照安全标准进行设计和测试，并具有容错功能。所有外部接口都可以防止硬件免受反极性，过压，浪涌，静态和短路的影响。 GNSS具备RAIM功能，它可以自动排除故障和经过篡改的卫星信号。Spatial FOG包含一个辅助MEMS IMU，用于检测主IMU的故障。
高更新率
Spatial FOG的内部滤波器以1000Hz运行，数据也可以通过高速RS232或RS422端口以此速率输出。系统可以用于控制动态平台。
外部设备
Spatial FOG具有两个通用输入输出引脚和两个辅助RS232 / RS422端口，支持大量外部设备。包括用于车辆的里程表数据输入，用于水下导航的DVL和USBL，NMEA输入/输出等。如果用户可以支付集成费用，也可以添加定制对其它外围设备的支持。
应用
地下导航
Spatial FOG在航位推算中的极低漂移率，使其成为在无GNSS信号的地下环境中实现导航的选择。通过使用高精度的车轮编码器，系统能够长时间保持高精度定位。
地理坐标
Spatial FOG精确的定位和导航数据，使其成为航空摄影测量地理坐标配准和相机万向节指向和稳定应用的理想选择。
防御
Spatial FOG是地面防御车辆的理想选择，这些防御车辆需要能够在持续的GPS拒止条件下保持态势感知。系统在GPS拒止条件下，漂移率低至行进距离的0.1％，能够长时间提供准确的定位数据。其热启动功能允许车辆停电长达48小时后，并继续从停止的位置开始导航，无需GPS或重新初始化。
大地测量
Spatial FOG的高精度横摇，俯仰和航向数据输出，使其非常适合测量应用。它支持RTK定位，与标准GPS相比，它可以提供更高的定位精度（8mm）。该系统支持连接高分辨率轮速传感器或里程表，使其能够在GPS中断后，保持准确的数据输出，并在通过隧道或其他无法获得GPS信号的区域实现持续测量。系统还支持输出RINEX原始数据，可用于数据后处理。
机器人技术
Spatial FOG的精确数据可以用于机器人稳定控制系统，其位置，速度和加速度数据可用于机器人导航。Spatial FOG的高速更新率使其能够控制动态平台，并且对安全性和可靠性提供更多保障。
运动
Spatial FOG是运动性能测试的理想工具。根据速度和方向数据，可以计算滑移，过度转向和转向不足等。速度和加速度数据可用于计算制动和加速的改进。位置可用于确定与轨道位置的偏差。Spatial FOG还支持向Dewesoft产品等数据采集系统输出数据。
技术指标
导航
| 定位精度 | 水平 0.8 m 垂直 1.5 m |
| 定位精度（SBAS） | 水平 0.5 m 垂直 0.8 m |
| 定位精度（RTK或PPK） | 水平 0.008 m 垂直 0.015 m |
| 速度精度 | 0.007 m/s |
| 横摇&俯仰精度 | 0.01 ° |
| 航向精度 | 0.05 ° |
| 横摇&俯仰精度（动态后处理） | 0.005 ° |
| 航向精度（动态后处理） | 0.01 ° |
| 升沉精度 | 2 % 或0.02 m |
| 方向范围 | 无限制 |
| 热启动时间 | 2 s |
| 内部滤波频率 | 1000 Hz |
| 数据输出频率 | 1000 Hz |
传感器
| 传感器 | 加速度计 | 陀螺仪 | 磁力计 | 压力计 |
| 范围 | ±10g | ±490 °/s | ±8 G | 10 - 120 KPa |
| 零偏稳定性 | 15 ug | 0.05 °/hr | - | 10 Pa |
| 初始偏差 | < 1=""> | < 1=""> | - | < 100=""> |
| 初始比例误差 | < 0.03=""> | < 0.01=""> | < 0.07=""> | - |
| 比例因子稳定性 | < 0.04=""> | < 0.02=""> | < 0.09=""> | - |
| 非线性 | < 0.03=""> | < 0.005=""> | < 0.08=""> | - |
| 横轴对准误差 | <> | <> | <> | - |
| 噪声密度 | 120 ug/√Hz | 0.7°/hr/√Hz | 210 uG/√Hz | 0.56 Pa/√Hz |
| 带宽 | 200 Hz | 440 Hz | 110 Hz | 50 Hz |
GNSS
| 型号 | Trimble BD930 |
| 支持卫星星座 | GPS L1, L2, L5
GLONASS L1, L2 GALILEO E1, E5 BeiDou B1, B2 |
| SBAS | WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN、QZSS |
| 数据更新率 | 20 Hz |
| 热启动初次固定 | 3 s |
| 冷启动初次固定 | 30 s |
| 水平定位精度 | 1.2 m |
| 水平定位精度（SBAS） | 0.5 m |
| 水平定位精度（RTK） | 0.008 m |
| 速度精度 | 0.007 m/s |
| 时间精度 | 20 ns |
| 加速度 | 11 g |
通讯
| 接口 | RS422（RS232可选） |
| 速率 | 4800 - 10M |
| 协议 | AN Packet Protocol 或 NMEA |
| 外部接口 | 2x GPIO和 2x RS232 |
| GPIO级别 | 5 V 或 RS232 |
| GPIO功能 | 1PPS
Odometer Stationary Pitot Tube NMEA input/output Novatel GNSS input Trimble GNSS input AN Packet Protocol input/output Packet Trigger Input Event Input |
硬件
| 工作电压 | 9 - 36 V |
| 输入保护 | -40 至 100 V |
| 功耗（典型） | 6.6 W |
| 热启动电池工作时间 | > 48 小时 |
| 热启动电池充电时间 | 30 分钟 |
| 热启动电池寿命 | > 10 年 |
| 工作温度 | -40℃ 至 75℃ |
| 防护等级 | IP67 MIL-STD-810G |
| MTBF | > 36000 小时 |
| 冲击极限 | 40 g |
| 振动 | 12 g |
| 尺寸 | 90x90x88 mm |
| 重量 | 655 g |
