SMC2xxE系列运动控制器

SMC2xxE是可实现单轴的位置比较输出、多轴插补、电子凸轮、电子齿轮等多种运动控制功能和NPN型的开关量输入输出接口与12位精度的模拟量接口的高性能EtherCat总线运动控制器。用户可以使用keil5编写脱机控制程序并下载到控制器中；也可以使用C#/C++/VB/.net/labview等编程语言开发联机控制程序（计算机通过高速以太网与控制器实时交互数据）。

多卡连接示意图：

控制器主要特点：

（1）、高性能运动控制ASIC+MCU双核心架构。其中运动控制ASIC集成全部运动控制功能，高达48位运算引擎，高精度，高速度，高可靠。

（2）、MCU为32为STM32H750，主频480Mhz，支持双精度浮点运算。该处理器开放给用户编程使用，开发语言为高效的标准C语言，我们已做好多任务过程模板，用户可基于次模板开发用户程序而无需了解硬件原理，用户程序可远程更新，方便产品的后期维护。

（3）、支持USB U盘插口，已在MCU中做好文件系统，用户可调用函数实现文件读写，调出或存储加工数据；

（4）、100M硬协议以太网可与计算机高速通信，具有多级校验，确保数据交互稳定可靠。可实现控制卡的应用场景。通过一个网卡通过交换机最多可以连 64个控制器。

（5）、12位精度的模拟量输入输出各2路（0～10V），2路PWM（5V）输出。

（6）、RS485和RS232串口各1路，支持Modbus协议。

（7）、1个辅编码器接口，可用于接电子手轮等。

（8）、32路NPN型开关量输入接口，28路NPN型开关量输出接口。

（9）、SMC2xxE整个系列根据支持的轴数不同分为7个型号，其中“XX”表示轴数，具体轴数有：04、06、08、10、12、14、16。

控制器主要功能：

（1）、点到点运动，运动过程中可任意改变目标位置和速度。

（2）、连续速度运动，可随时更改速度。

（3）、速度增量式运动。

（4）、电子齿轮运动。

（5）、电子手轮运动。

（6）、插补运动：任意两轴做圆弧插补、多轴直线插补、螺旋线（圆弧+直线）插补，支持微小线段连续插补（可拟合成任意想要的形状），支持两个插补空间同时进行插补运动。

（7）、点插补模式：由上位机计算插补点发送到控制卡的PFIFO中，由控制芯片输出电机的指令位置。

（8）、支持在插补段、点之间插入非插补指令，入开关量输出、改变某个参数、等待指令等。

（9）、电子凸轮、MoveLink、任意传动比电子齿轮、非位置参数实时跟随功能等，支持在凸轮中插入设置参数、输出、跳转等指令。

（10）、同一轴可有两个运动进行叠加。

（11）、双电机驱动。

（12）、循环轴。

（13）、位置捕获锁存，硬件高速锁存位置并压入CapFIFO中。

（14）、位置、位移比较输出功能。

（15）、反向间隙补偿。

（16）、2路0～10V的模拟量电压输出（12位精度），可跟随速度等参数进行比例输出

（17）、2路0～10V的模拟量电压采集（12位精度）

（18）、2路PWM输出，占空比/频率可跟随速度等参数比例输出。

主要指标：

（1）、全集成运动控制核心，高达48位运算引擎，高精度，高速度，高可靠

（2）、100M实时以太网与计算机通信，纯硬件协议机，通信响应时间小至50us，四级校验，确保可靠，通过交换机计算机最多可连64张控制卡。

（3）、运动控制周期：1ms。

（4）、EtherCat总线周期可达250us。

（5）、单卡可进行16轴插补，型号决定插补轴数。