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无人驾驶运载车辆在执行复杂的任务时往往需要精确的航向信息，但是不规则运动过程容易导致误差，甚至在静态环境中也不准确。
HEC495 9轴姿态航向参考系统是慧联科技专门为动态运动环境提供高精度俯仰、横滚和方位角测量的惯性产品。该产品包涵9自由度传感器：3个加速度传感器，3个磁传感器和3个陀螺仪。通过优化的扩展卡尔曼滤波算法，产品实时输出高精度姿态信息。HEC495同时具有优异的动态性能，保证了动态测量的高精度。高的性价比让HEC495非常适合高航向精度要求场合。
主要特性◆ 三轴加速度计、三轴磁力计三轴陀螺
◆ 动态、静态测量
◆ 偏置追踪算法消除漂移
◆ 高精度
◆ 宽温范围：-40℃~+85℃
◆ 小体积外形：L60×W59×H29(mm)
◆ 带硬磁、软磁及倾角补偿
应用领域
◆ 卫星追踪
◆ 钻井设备控测
◆ 光测距仪
◆ 单兵设备
◆ ROV水下机器人导航
◆ 海洋勘测
◆ 机器人
◆ 无人飞行器
产品指标
| 电气指标 | ||
| 罗盘航向参数 | 航向精度 | 0.5°(RMS，静态，罗盘工作模式)[1] |
| 0.8°(RMS，动态航姿工作模式)[1] | ||
| 分辨率 | 0.1° | |
| 罗盘倾斜参数 | 俯仰精度 | 0.3°(RMS) |
| 横滚精度 | 0.3°(RMS) | |
| 分辨率 | 0.01° | |
| 倾斜范围 | 俯仰 ± 90º, 横滚 ± 180º | |
| 校准 | 硬铁校准 | 有 |
| 软铁校准 | 有 | |
| 有限倾斜用户校准 | 有 | |
| 物理特性 | 尺寸 | L60 × W59 × H29(mm) |
| 重量 | 140克 | |
| 接口连接器 | 7针 | |
| 接口特性 | 启动延迟 | 50毫秒 |
| 采样速率 | 100次/秒 | |
| 串口通信速率 | 2400到115200波特率 | |
| 输出格式 | 二进制高性能协议 | |
| 电源 | 支持电压 | 直流9-35V |
| 电流() | 40mA | |
| 工作模式 | 35mA | |
| 环境 | 工作温度 | -40℃~+85℃ |
| 存储温度 | -45℃~+125℃ | |
| 抗振性能 | 3000g | |
| 传感器指标 | ||
| 陀螺仪 | 量程 | 默认300º/s |
| 零位重复性（1 年） | 0.2º/s典型值，0.5º/s值 | |
| 运行中零位稳定性 | 10º/h | |
| 带宽(-3 dB) | 450Hz | |
| 非正交性 | 0.05度 | |
| 非线性 | 0.1% | |
| 噪声密度 | 0.01º/s/ | |
| 加速度计 | 量程 | 默认1.5g |
| 零位重复性（1 年） | 0.03m/s2典型值，0.05m/s2 值 | |
| 运行中零位稳定性 | 40 μg | |
| 带宽(-3 dB) | 375Hz | |
| 非正交性 | 0.05度 | |
| 非线性 | 0.1% | |
| 噪声密度 | 80μg | |
| 磁力计 | 量程 | ±2Gauss |
| 非线性 | 0.1% | |
| 噪声密度 | 200uG/ | |
| 电气连接 | |||||||
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | |
| 线色 | 红色 RED | 蓝色 BLUE | 黑色 BLACK | 绿色 GREEN | 黄色 YELLOW | 棕色 Brown | 白色 White |
| 功能 | 电源 正极 | NC | GND 地 | RS232 接收RXD | RS232发送TXD | RS485 B or CANL | RS485 A or CANH |
注：RS485接口和CAN接口只能二选一，默认RS485接口。
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