电力运维可以及时发现变电设备运行中隐藏的问题并及时维修，从而减少不必要的风险故障，保障电力设备的正常运行，确保各行各业的正常供电，是保证电力系统正常运行的重要工作。

1、轨道巡检机器人在电力运维中发挥的重要作用：

（1）全天自动巡检：轨道巡检机器人、全覆盖的24小时全天自动巡检，实现无人化运维作业模式，大大节省电力运维中的人力物力成本。

（2）视频在线监控：轨道巡检机器人具备可见光与红外视频图像采集功能，机器人自动移动到位置，控制云台自由转动，拍摄电力场所内各项设备的高清图像，并将采集到的图像信息实时传输到电力运维远程监控中心。

（3）红外测温：轨道巡检机器人配置红外热成像仪，搭载红外成像仪对现场环境温度、设备温度等进行测量。可进行红外普测（面）以及设备精确测温（点），通过机器人的智能分析识别系统，实现数据采集、上传、报表、趋势、报警等功能。

（4）支持多种巡检：轨道巡检机器人支持多种巡检方式设置：如定时巡检、定点巡检、任务临时巡检、遥控巡检等多种巡检方式。

此外，轨道巡检机器人由轨道平行铜轨供电，不存在充电问题，能够24小时不间断进行电力运维工作。

2、现阶段变电站巡检实际情况概述

2.1人工巡检模式效率较低，机房运维人工成本较高

传统变电站巡视模式的周期相对比较长，并且2次巡检之间的间隔比较大，出现漏、错看等问题的几率比较高；采用人工纸质材料将巡检过程中的信息数据记录下来，巡视工作消耗的时间较多，巡视过程中产生的信息数据对比繁杂，并且纸质文件非常容易丢失，人工成本消耗巨大；运维人员实际工作的过程中，一般都是在得到业务部门的故障通知之后，才会对故障进行处理，处于一种被动的工作状态上。怎样才可以在减轻运维人员负担的情况下，将以往的被动运维模式转变为主动运维模式，对变电站中各种设备进行实时动态的管理，是变电站房管理人员实际工作过程中，应充分重视的问题。

3 应用描述

针对开闭所或者配电房，围设备关间隔架设轨道，巡检机器人运动于轨道上，空间上多维度检测设备，采集数据汇总分析，实现站内环境、设备运行情况的全面监测。

3.1 系统构成

配电站室机器人通过一个自主运行的机动平台，搭载多组高性能监测仪器，对开关柜及变压器设备进行全天候监控。温湿度传感器以及视频监控等辅控系统的应用实现站内的全局环境的可视化。在降低综合运营成本的同时，提高*运营水平。系统架构如下：

该电力巡检机器人系统，主要由三大部分组成：探测器主机、站内终端、和远程终端。其中主机用于执行设定任务，监测设备状态并反馈相关信息，站内终端用于储存信息并进行信息通讯与执行反馈，远程终端进行集中监控设备状态并及时传达。

3.2 功能概述

（1）检测功能

利用红外热成像对一次设备的热缺陷进行检测，透过特制的红外玻璃，可检测设备内部温度。检测内容涉及电缆接头、电缆表面、铜排及搭接处红外测温；

利用可见光视频监控检查设备的运行情况，工业相机视觉识别设备面板上各种数显表、指针表、信号灯以及转换开关等的状态信息；

（2）局放检测功能

采用超声波+TEV暂态地电压两种方法去检测每个设备间隔中的局放水平。其中超声波采用非接触式测量，TEV采用接触设备面板缝隙处测量。

采集A、B、C、D四个点位置的局放值，选取为此间隔的局放水平值。

（3）分析报警功能

系统智能分析设备故障或缺陷，诊断故障，针对异常情况自动预警；自动记录设备巡检、红外测温以及局放水平等参数信息，并形成报表；提供设备红外图像库和局放数据对比。

（4）控制功能

巡检人员在监控后台进行巡视可以对机器人进行手动控制；可以实现变电站室内设备巡检的本地及远方控制；可代替人工实现开关、刀闸操作后位置的校核。

（5）特殊巡视

站内的配电间隔有带重要负荷的作为重要间隔，机器人做重点巡视；针对未带负载的备用间隔，机器人可以只检测某些关键点。对于系统内数据分析判断某些间隔需要重点巡视的，可以选择针对这些点展开特殊的巡视。

4 效果分析

4.1 创新型巡检模式

突破原有的“运行检修人员发现故障——上报问题——缺陷审核——建立工单——等待消缺”的被动处置模式，转变为“运维团队主动巡检发现问题+异常申告建立工单——本地运维团队及时处置——现场验收消号”的全新运维管理模式。检修中所有过程均有相关记录，所有问题均进入隐患缺陷库闭环管理，契合变电站标准化管理检查的相关要求，即减轻了运维的工作量，也可使异常隐患在未发展严重前即得到处理。

4.2 巡检

运维人员业务素质、心理素质各有差异，在巡视的过程中，容易受到这些因素的影响，而无法保证巡视的质量。

配电站室机器人具有简单合理的识别体系和准确可靠的识别方法，可实现对现场的视频监控、音频监控和专业的红外传感器监控。根据监控需要，通过任务参数的设置，定时和定点计划。

4.3 數据诊断分析

配电站室机器人巡检系统具备红外测温，局放检测、可见光视觉识别、遥识通信等等功能。相比于人工巡检只是单纯的判断设备的状态好坏，智能巡检机器人系统具有对采集的数据全面分析的功能。系统通过对历史数据报表的分析，做出历史趋势报警决策以及多状态数据综合判断指令。在以大量的诊断分析数据为基础，建立自学习型专家诊断库。同时将数据的分析结果纳入电力设备的全寿命周期管理进程中。

4.4 状态检修

通过对历史数据的分析，形成历史数据曲线，对设备状态趋势进行判断，诊断设备的健康水平，对设备全寿命周期管理提供依据。根据分析结果，合理制定设备检修策略，实施全程检测和维护，做到“有的放矢”。

4.5 建设智能配电站

智能配电房作为智能电网的重要组成部分，它的正常运行是供电可靠性以及客户满意度的重要保证。配电房智能机器人巡检监测与配电房的辅控系统共同承担了智能配电房的安全运行，也是未来主动配电网的重要组成部分。