农业机器人动力实训平台

产品参数：

*核心ECU（VA-MC-0034-A）：

采用了 ST 公司 32 位 72MHz MCU

控制模块具有 16 路常规开关量输入（高、低电平兼容）

控制模块具有 18 路常规开关量输出（ 3A）

制模块提供 1 路 CAN 总线接口与 1 路 RS232 接口

CAN 总线接口支持 CAN 2.0B、SAE J1939 协议

RS232 接口可用于程序下载、调试与数据监控

遵循 C 语言编程规范

* 工业平板电脑：

支持Inter第三代桌面酷睿i3/i5/i7多核桌面平台处理器

支持16GB DDR3笔记本内存

支持多串口、多网口、无线网卡、PCI/PCI-E的扩展

坚固美观的全模具压铸成型面板，配合高温五线电阻触摸屏

符合IP65防护等级

*工业级遥控器

稳定通讯≥150米

遥控频率2.4GHz或433MHz

八个自复式按键，独立对应八个开关量输出；

指示灯2个或者屏幕显示相关信息；

蘑菇头急停开关1个；

用户无操作遥控发射器三十分钟后，遥控发射器自动关闭；

*驱动器

采用高级运动控制算法

控制器有多个模拟量输入口，脉冲输入口和数字 I/O 口，

可以通过专用软件重新定义其功能

通用 RS232、CAN 总线串口通讯，USB 通讯，LED 状态指示，故障报警输出

四种工作方式：开环控制，闭环速度控制，开环、闭环扭矩控制。

外部电位器、外部 0-5VDC 模拟量或脉冲命令控制方式，RC 控制模式。

*无刷电机

额定电压48VDC、额定功率400W、额定电流11A、额定转速3000rmp±10%、额定力矩1.27N.m

空载电流≤2.0A、空载转速3300rmp±10%、防护等级IP20、使用环境-10℃至+40℃

减速比36：1、传动效率69%、加速电机额定输出力矩31N.m、噪音<60dB(A) L=40CM

科研内容：

*了解平台通讯形式RS232、CAN及基本结构；

*通过上位机软件调试直流无刷电机驱动器的参数；

*编写下位机ECU程序实现四轮旋转；

*动手能力的实践，将四轮拆装底盘车进行自主组装；

*通过全流程的机械装配，电气装配，软件调试，锻炼学生的动手能力。

应用场景：

学校实验室教学、通过软件编程实现底盘遥控、通过四轮拆装锻炼学生动手能力。