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章 系统思维导图
第二章 运行环境
1.硬件环境
CPU英特尔I3以上处理器，内存8G以上，硬盘，160GB 以上。
2.软件环境
操作系统客户服务端Windows 10，数据服务器：建议linux数据服务器1台。
3.工业网络
多倍通和基站通讯。多倍通连接车载控制器，调度系统服务器连接基站。
第三章 任务调度
机器人调度系统是一个能同时对多个ARM/AGV实行监管、控制和调度的系统，主要用于ARM/AGV数量比较多、运输路线较多、且运输较频繁复杂的应用场景，可配合ARM/AGV叫料系统使用，也可独立使用，使物料运输系统更加人性化、自动化、无人化。ARM/AGV调度系统的主要功能包括：ARM/AGV任务调度、路径规划、与设备对接、与MES或ERP对接等。
1:系统管理
1.1用户管理
该模块用来注册用户账号，只开放给管理员，配置该用户的登录名、密码、退出密码、真实姓名、并选择角色，该用户的角色决定了用户的权限，由角色管理模块配置，角色和用户以外键的形式绑定，存储在数据库中。
图3-1 用户管理
1.2 角色管理
角色管理模块可以对角色进行增删改查，并对每个角色的权限进行管理，控制每个角色可以使用哪些模块和功能，角色和权限关联之后存储在数据库中。
图3-2 角色管理
1.3 路径规划配置
该模块用于配置路径规划算法中的各种配置参数，例如转弯惩罚值等，该配置文件以json文件形式保存在本地，该模块读取该配置文件后，做更新操作，为路径规划算法提供支持
图3-3 路径规划配置
1.4 交通管制配置
该模块用于配置交通管制算法中的各种配置参数，例如主干道、站点数量等，该配置文件以json文件形式保存在本地，该模块读取该配置文件后，做更新操作，为路径规划算法提供支持
图3-4 交通管制配置
1.5 死锁路径
该模块是用于交通管制,可以进行添加,一次性锁住多个点,类似与独木桥路径可以防止冲突。当设备经过该死锁路径时,就会将路径锁住只允许一台设备通过,保证了路径不会发生冲突。
图3-5 死锁路径
1.6 系统时间配置
该功能主要是在给客户使用的时候,给定使用的限制时间。当超过该时间系统就会自动锁住。需要重新申请使用时间。
图3-6 系统时间配置
1.7 时间配置
该功能主要是配置系统日志信息的保存时间,以及主任务信息的保存时间,减少系统在启动时加载数据出现卡顿的问题,也对一些时间过长的数据进行实时的清理。减少运行内存的消耗
图3-7 时间配置
1.8 系统监控
该功能主要是记录调度线程所占cup利用率的情况,方便在系统出现故障后问题的排查,能够快速的找出问题所在。极大的提高了系统问题的解决时间,也方便系统出现问题的界定。
图3-8 系统监控
1.9 地图比例配置
该功能主要是系统中的地图大小,跟实际中现场大小对比。方便虚拟设备在地图中运行流畅,让使用者能够准确的从系统的地图上,比对出设备在现场的位置信息。从而方便使用者观察设备位置信息。
图3-9 地图比例配置
1.10公司详情配置
该功能主要是介绍一些公司的基本信息内容,例如:公司的主营产品,、公司邮箱、公司等基本信息,方便客户了解公司的信息详情,也便于合作商快递替换产品信息。
图3-10 公司详情配置
1.11 泊车时间配置
该功能主要是设备完成任务后,需要回到的位置待命,从而减少影响其它的设备的运行。但是设备每次完成任务都执行泊车任务后,这样会降低设备使用效率,从而开发出泊车时间配置,这样在的时间内没有接收到新的任务的设备才会去执行泊车任务。
图3-11 泊车时间配置
2:设备管理
2.1:设备注册
设备注册是用来管理现场设备（例如：输送线、提升机、堆垛机、AGV等设备）的设备状态（状态存在两种：锁定和解锁）、当前设备类型、设备的基本信息（如设备电量预警值、设备速度、设备IP、尺寸等）配置以及设备对应的协议（由第三方设备对接模块生成），当勾选为虚拟设备时，该设备仅供仿真时使用，且不会自动下线。
图3-12 设备注册
2.2:任务源配置
2.2.1:HTTP协议配置
调度系统在使用过程中，系统除了可以通过界面生成一些任务之外还需要对接第三方的系统,实现接收上层设备发来的任务需求,从而来实现第三方系统需要需要完成的功能。这就需要系统提供接口,来接收上层发来的任务,并完成任务。HTTP任务源配置包含任务下发，任务强制完成，任务取消，任务反馈，设备状态读取五种接口，详情可参考ACS-HTTP协议配置文档。
图3-13 HTTP协议配置
2.2.2:TCP/IP协议配置
调度系统在使用过程中，系统除了可以通过界面生成一些任务之外还需要对接第三方的设备,实现接收上层设备发来的任务需求,从而来实现第三方设备需要需要完成的功能。这就需要系统提供接口,来接收上层发来的任务,并完成任务。TCP/IP任务源配置包含任务请求，任务强制完成，任务取消，任务反馈，设备状态读取五种接口，详情可参考ACS-TCP/IP协议配置文档。
图3-14 TCP/IP协议配置
2.3:控制协议配置
2.3.1:TCP/IP协议配置
公司系统在实际场景应用中会与与其他第三方设备（呼叫盒、产线、输送线、机械臂、码垛机、电梯门）等各类涉及业务协同的智能设备进行对接，接收来自第三方设备呼叫、触发、协同及相关业务数据，并进行数据交互与协同。
图3-15 TCP/IP协议配置
2.3.2:Modbus协议配置
基于物联网技术的日益成熟，已成为设备互联的标配技术实现方式，壹恒智能针对目前第三方设备智能接入存在的不足，研究设计了基于Modbus协议注册方式的设备智能接入方法，该方法针对于不经过封装的原始Modbus协议，并针对硬件设备采用十六进制的数据交互。壹恒智能ACS系统根据设备厂家提供的设备协议，先通过ACS系统的第三方设备注册模块将设备厂家的协议注册到系统中，由系统自动根据业务协同实现自动协议挂接和通信，无需对ACS系统代码进行改动，提高ACS系统快速适应各类业务协同能力，节约系统部署时间。
图3-16 Modbus协议配置
2.4:设备类型配置
根据需求配置设备类型，对应设备注册时选择的设备类型。
图3-17 设备类型配置
2.5故障码配置
根据设备的不同故障来在前端页面显示不同的故障信息,方便使用人员的错误排查和信息维护。
图3-18 故障码配置
3:任务管理
3.1:中间表配置模块
该模块用来创建与第三方系统对接的中间表，中间表的格式由sql语句事先确定，该模块用来配置中间表所在数据库的ip地址、端口、用户名、密码、库名以及可以一次性读到调度系统的任务数量，使用该模块创建中间表需要先测试连接，网络连接正常后才可以在输入的Ip地址创建对应的中间表，若在该地址中，中间表已经存在，则不会创建。当该表存入待领取任务后，调度系统会自动按照一次可读取的任务数量读取第三方系统的任务到调度系统中，当调度系统中的任务状态变更之后，中间表的任务状态会同步做修改。
图3-19 中间表配置模块
3.2:任务模板
3.2.1:设备与区域绑定
该模块用来将某一个具体的设备与区域绑定在一起，限制该设备只能在绑定的区域内工作，被绑定的区域由地图文件确定。
图3-20 设备与区域绑定
3.2.2:任务类型绑定
任务类型为在工业现场中各种设备协调执行任务的种类。例如：搬运、搬运+送货等。每种任务类型都对应不同的起点类型和终点站点类型。配置任务类型的ID、任务类型名称、起点类型、终点类型，检查数据库是否已经存在该种类任务类型，若不存在则写入数据库。例如入库A-->B任务类型设置：起点站点类型为入库点、区域为A区，终点的站点类型为货位，区域为B区。
图3-21 任务类型绑定
3.2.3:设备与站点绑定
将起点终点站点类型与设备类型绑定，例如起点为入库点、终点为AGV路径点，与之绑定的设备类型为AGV类型。起终点的站点类型来自于地图JSON文件。每种设备类型都对应不同的起点类型和终点站点类型。配置设备类型的ID、起点类型、终点类型，检查数据库是否已经存在该种绑定，若不存在则写入数据库。
图3-22 设备与站点绑定
3.3:自动任务
3.3.1:第三方设备
调度系统可以选择不同来源的任务，如按钮盒、中间表、wms等第三方系统、第三方设备，开启后，调度系统接收到不同来源的任务会缓存系统的待执行任务中，等待有可执行任务的设备时，将任务发送到设备去执行。
图3-23 第三方设备
3.3.2:第三方系统
调度系统可以选择不同来源的任务，如按钮盒、中间表、wms等第三方系统、第三方设备，开启后，调度系统接收到不同来源的任务会缓存系统的待执行任务中，等待有可执行任务的设备时，将任务发送到设备去执行。
图3-24 第三方系统
3.4:任务类型配置
任务类型为在工业现场中各种设备协调执行任务的种类，例如：出库、入库、待命、充电等，并且该模块可以配置每种任务类型对应的协议，配置可打断的任务，在检测到当前任务是可打断的任务时，若再次接收到任务，则打断当前任务，执行新的任务。
图3-25 任务类型配置
3.5:任务统计
任务统计模块可以统计调度系统所有任务，查看任务号，任务起点、任务终点、执行设备、任务类型、任务状态、创建时间等信息，并且可以查看每个主任务对应的子任务。同时可以按照任务类型、任务时间查询任务。
图3-26 任务统计
3.6:任务权重
调度系统可以发送多个任务,当存在紧急任务时可以通过提高该任务的权重值,来提高任务的优先级,从而使得该任务执行。也可以通过任务权重的刷新时间来提高任务的权重,等待时间越长的任务权重越高。
图3-27 任务权重
3.7:任务链详情
调度系统可以在地图的泊接点上配置任务链的信息,主要是针对不同设备之间的对接。可以通过读取已经注册的协议信息,来配置泊接点上设备需要完成的动作信息。当设备在该站点上执行任务时，按照已配置的任务链信息逐个发送控制指令。
图3-28 任务链详情
4:地图管理
4.1:站点类型配置
根据业务需求和现场情况配置站点类型和协议代码，在车载发过来的地图文件中，该代码与站点类型对应。
图3-29 站点类型配置
4.2:地图配置
该模块可用来修改地图站点与关联点，该界面可以同时修改全局地图与关联点地图，左边可以输入该站点的属性，如位置、区域、站点类型、是否为中转站点，右边可以查询该站点的所有关联点，同时进行关联点的增加、删除、修改操作，点击保存后，同步修改redis、数据库与本地地图json文件。该模块由两种方式可以进入，当从菜单直接进入时，站点位置为空，可以编辑，当右键点击地图进入时，会传入点击位置并且该位置不可修改。
图3-30 地图配置配置
4.3:站点配置
该模块可以用来修改、删除和添加地图站点的基本信息,例如:站点类型、区域等。也可以添加该站点与其它站点信息的关联。实时的更新出地图信息,更好的构建现场地图,能应对多种现场情况。
图3-31 站点配置
5:日志管理
5.1:操作日志
操作日志模块主要记录系统的一些重要操作，如设备上线、设备下线、任务下发等。包括操作用户信息，这些信息记录在数据库中，方便管理员查看。
图3-32 操作日志
5.2:通讯日志
通讯日志模块记录调度系统与设备通讯的内容与结果，包括当时登录的用户，通讯对象，通讯内容，结果，通讯时间，这些信息记录在数据库中，方便管理员查看。
图3-33 通讯日志
5.3:用户日志
用户日志模块记录登录调度系统的用户信息，包括用户角色，用户名，用户账号，登录时间、退出时间等信息，这些信息记录在数据库中方便管理员查看。
图3-34 用户日志
5.4:运行日志
运行日志模块用来记录系统运行时的异常情况，将所有的异常分为五个级别，记录异常的来源，异常内容，异常发生的时间，方便管理员排查问题，该模块可以通过时间和异常级别查询异常。
图3-35 运行日志
5.5:性能日志
性能日志主要记录一些模块的运行时长和耗费时间的情况,例如:jvm模块、mysql模块、redis模块、rabbitMq模块、netty模块、mqtt模块等。方便查看各个模块之间的运行情况, 如果出现问题,能够及时的排查出是哪个模块出现的问题。
图3-36 性能日志
6:工具栏
6.1:任务下发
该模块主要是通过系统界面操作来完成任务的下发,来让真实设备或者虚拟设备执行任务。可以执行调度任务也可以执行货位管理的任务。该模块有三个参数,起点、终点、任务权重。一般根据终点来判断任务类型,通过配置任务权重来执行任务的优先级。任务下发之后会生成一条主任务,主任务再经过拆分,分成多个子任务,再通过下发模块将多个子任务执行,子任务执行结束后,对主任务的状态进行更新。
图3-37 任务下发
6.2:泊车点配置
该页面主要是配置设备执行结束之后,需要返回的待命点配置。在现场设备执行完任务后需要返回到的待命点,这样就能够减少设备在执行时造成的堵塞的问题,使现场设备执行的效率更高。
图3-38 泊车点配置
6.3:自动泊车
该页面主要是配置自动泊车功能,功能开启之后,设备就会在任务执行结束后去泊车点等待新的任务。
图3-39 自动泊车
6.4:自动充电
该页面主要是配置自动充电功能,功能开启之后,设备就会去执行充电任务。
图3-40 自动充电
7:主界面
（1）左边监控区
设备监控:对执行任务的设备信息进行监控,可以实现设备的充电、泊车、复位功能.
设备信息:记录设备的详情信息。
任务来源监控:对任务来源设备的状态信息进行监控,可以查看所有任务源设备下发的任务信息中间地图区域显示设备运行的地图信息,可以实现站点信息的增删改查.也可以对站点进行任务链配置,以及任务的下发。
（2）右边监控区
任务统计:可以对待执行、执行中、已完成任务进行监控。
任务监控:对正在执行和等待执行的任务显示.可以对任务进行取消和强制完成操作。
系统监控:对任务执行的信息进行显示。
图3-41 主界面
第四章 注意事项
1.不得在操作系统里安装第三方软件，保持系统的纯净
2.不能修改系统里的一些配置项
3.不能随意更改站点里地图配置
4.不得强制结束关闭系统，关闭系统需要待系统的任务完成之后，点击退出才正常关闭系统。
