ROS移动与搬运机器人学习平台

移动机器人主机
驱动方式：差分驱动
轮子数量：4个
主动轮直径：120mm
负载：50kg
速度：0.8m/s，导航速度0.3m/s
续航时间：4-6小时
通信接口：BLE/USB-UART
工业编码器：600线2相
整体尺寸：直径405mm×高210mm
导航扫描单元
扫描测距：360度扫描测距
测距精度：测距误差小，精度高达1%
测距范围：不低于10m
测距频率：5Hz~12Hz
角度分辨率：0.61~0.65
高速测距：测距频率可达4000Hz
视觉扫描单元
深度范围：0.6-8米
精度：±1-3mm (1m范围内)
深度FOV：H 58.4°V 45.5°
彩色FOV：H 66.1°V 40.2°
支持操作系统：ROS/Android/Linux/Windows/7/8/10
四轴机器人
负载：0.5kg
工作范围：320mm
轴数：4轴
重复定位精度：±0.2mm
轴运动范围：(1)1轴：±90°，320°/s；
(2)2轴：0°to +85°，320°/s； 
(3)3轴：-10°to +95°，320°/s；
(4)4轴：±90°，480°/s。
重量：4kg
环境温度：-10°C~60°C
通讯接口：支持UBS/WiFi/Bluetooth
功率：60W Max
控制器：集成控制器
扩展I/O接口：支持可配置为模拟信号输入或PWM输出，可控12V电源输出，通讯接口， 步进电机驱动等接口
机器人自主定位导航系统
CPU：i5_4200U (1.6GHz)
内存硬盘：4GB RAM，64GB固态硬盘
软件系统：Ubuntu16.04+ ROS Kinetic
操作系统：基于ROS机器人操作系统，支持Web API；可扩展丰富的SDK资源，利于二次开发
手动建图：通过用户手动控制探索需要工作的区域并建立地图
自动建图：可以无需人为干扰的情况下，自动探索室内环境，并构建室内地图
导航避障：融合激光雷达等传感器实现空间环境避障，实时更新地图
激光雷达：具备基于激光雷达的SLAM算法，可实现建立地图，自主导航，自主避障等功能
遥控：可实现Andiord手机APP控制，实现多目标点之间自主巡航

应用开发案例
1、ROS简介与ROS开发环境搭建；
2、ROS体系架构及主要环境一一文件系统介绍；
3、ROS体系架构及主要环境一一计算图介绍；
4、ROS体系架构及主要环境一一通信机制介绍；
5、主题与服务介绍；
6、3D可视化工具介绍与使用；
7、ROS机器人的SSH访问及基本配置；
8、ROS机器人vi的基本使用；
9、ROS机器人基本移动控制 Python编程)；
10、ROS机器人角速度、线速度校正；
11、ROS机器人IMU的自动校正(Python编程)；
12. ROS机器人PID动态调试；
13、ROS机器人OpenCV Apps图形处理；
14、ROS机器人视觉颜色、形状识别(Python编程)；
15、ROS机器人视觉条码、二维码识别(Python编程)；
16. ROS机器人视觉文本、数字识别(Python编程)；
17、ROS机器人视觉巡线(Python编程)；
18、ROS机器人雷达跟随(Python编程)；
19. ROS机器人激光雷达SLAM构建地图(Python编程与RVIZ使用)；
20、ROS机器人选择区域自动构建地图(Python编程)；
21、ROS机器人用Hector算法构建地图(Python编程)；
22、ROS机器人Karto算法构建地图(Python编程)；
23、ROS机器人多点导航(Python编程)；
24、ROS机器人SLAM激光导航(Python编程)；
25、ROS机器人物料抓取与搬运(Python编程)；
26、ROS机器人安卓手机App控制与图像监控(Android编程)；
27、ROS机器人安卓手机App建地图(Python编程与Android编程)；
28、ROS机器人安卓手机App导航(Python编程与Android编程)。