6KG焊接机器人2

智哥多功能六轴机器人是深圳鸿栢科技实业有限公司历经5年开发的全自主知识产权机器人控制系统。  该系统采用TI的多核异构平台，单芯片内含2个1.5G的ARM A15处理器，2个750M的C66XX内核的  DSP处理器，2个400M的ARM M4处理器、2个GPU、2个RPU，整个系统内存高达2GB，1片高速  高容量的FPGA，用于硬件处理伺服驱动任务。系统采用驱控一体化设计，机器人任务处理、运动规划及动力学、伺服驱动控制任务，均在主处理板处理，各个部分采用共享内存及高速并行总线连接，高速高耦合，处理。DSP计算内核采用双精度浮点进行规划、插补及动力学计算，计算精度高，插补精度可达1nm。插补周期为1ms，并实时同步发送给FPGA进行伺服控制处理，运动点位更密集，利于系统实现高精度。

伺服系统采用FPGA作为控制核心，实现8轴集中控制，伺服控制与运动控制器高度耦合，并采用了静力矩补偿、惯量补偿、动力学补偿等技术，提高伺服控制的精度。伺服功率放大器采用通用接口，不设处理单元。结构上为标准尺寸，即插即用，可以根据轴参数，直接安装不同容量的功率放大器即可。维修更换方便，不需对系统参数做出重设。机器人任务系统，采用了鸿栢自行研发的HBL-1机器人编程语言，配有上位机PC端控制软件，拥有离线编程能力，可以搭配各型视觉处理单元，组合成视觉处理系统。机器人任务系统，还拥有弧焊软件包，可以通过光纤及其他物理接口，搭配主流品牌弧焊机，组成弧焊系统。其中，可以通过光纤连接鸿栢的专用弧焊机，两种设备功能互相配合，系统集成度高，软件功能完善。弧焊软件包除通用功能外，还具备2轴变位机控制功能、焊缝激光跟踪器功能。焊缝跟踪是通过红外激光器，对焊缝进行实时校正，能够弥补焊接时的焊缝意外变形及工件之间的差异。