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| 整体参数 | 高度 | 1750mm |
| 自重 | 95kg | |
| 自由度 | 32DOF（腿部 6DOF x 2，手臂7DOF x 2，夹爪1DOF x 2，腰部2DOF，颈部2DOF） | |
| 有效负载 | 机械臂/夹持器 | 6kg（伸展状态下） |
| 通信 | Wi-Fi | 802.11 a/b/g/n 5GHz & 2.4GHz |
| 以太网 | RJ45接口直接连接电脑 | |
| EtherCAT | 可以连接外部主站控制 | |
| 服务端口 | 外部紧停按钮 | |
| 电气 | 电池规格 | Li-ion |
| 额定电量 | 1080 Wh | |
| 电流 | +100 A | |
| 续航时间 | 行走1.5h/ 站立3h | |
| 界面 | 扬声器 | 5W |
| LED | 24 RGB（视觉控制API） | |
| 传感器 | 力/力矩传感器 | 六轴力/力矩传感器x4（踝关节和腕关节处） |
| 力矩传感器 | 所有关节处力矩传感器反馈 | |
| AHRS - IMU | 方向，陀螺仪，加速度（1 kHz滤波） | |
| 计算机 | Intel Core i7 | x2（控制与多媒体） |
| 软件 | 系统 | Ubuntu LTS, RT Preemt |
| 中间件 | ROS, OROCOS | |
| 仿真 | Gazebo, URDF文件 | |
| 控制 | 1kHz实时ros_control循环 | |
| 规划 | MoveIt | |
| 视觉系统 | 视野 | 水平60°,竖直49.5°,对角73° |
| 彩色 | 1280 x 720 30fps | |
| 深度 | 640 x 480 30fps | |
| 深度范围 | 0.4 - 8 m | |
| 头部 | 范围 | 150°旋转角度 |
| 模块化 | 定制化 | |
| 夹爪 | 手指 | 3指，单电机电流控制 |
| 模块化 | 定制化 |
