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介绍
惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称 IMU）是一种测量物体三轴姿态角（或角速度）和加速度的装置。陀螺仪和加速度计是惯性导航系统（INS）的核心设备。通过内置的加速度传感器和陀螺仪，IMU 可以从三个方向测量线性加速度和旋转角速度，并通过解析获得载体的姿态、速度和位移信息。
NS-MIMU-04/04迷你版使用高质量、高可靠性的 MEMS 加速度计和陀螺仪，通过RS422 和外部通信。默认波特率为 921600（可定制）。具有 X、Y、Z 三轴高精度陀螺仪，X、Y、Z 三轴高精度加速度计，可通过 RS422 输出 X、Y、Z 三轴陀螺仪和加速度计的原始十六进制补码数据（包括陀螺仪十六进制补码温度、角度数值，加速度计十六进制补码温度、加速度十六进制补码）；还可输出经底层计算处理的陀螺仪和加速度计的浮点无量纲值。
将我们的产品连接到您的系统只需简单的操作，无需使用我们公司提供的 15 针插头即可获取 IMU 数据。同时，由于去掉了底板外壳，我们产品的尺寸和重量可以大大减轻。
特点
全新迷你版尺寸：40*40*42（带外壳迷你版）/27*26*34（不带外壳迷你版）
重量：120 克（带外壳迷你版）/ 80 克（不带外壳迷你版）
OEM 模块化设计，适用性强
-40~80°C 温度补偿
产品成本低
陀螺零偏不稳定性：1deg/hr
陀螺仪零偏稳定性 (10s 1σ)：5deg/hr
陀螺仪角度随机游走：0.25 °/√h
加速度计零偏重复性：100ug
加速度计零偏稳定性（10 秒）（1σ）：<50ug
加速度计二阶非线性：<100ug/g2
重量：≤100 克（不带外壳）/≤220 克（带外壳）
应用
自主机器、无人驾驶车辆中的机器人控制和定位
GNSS 辅助 INS 中的方位角、姿态、位置测量和保持
无人机 AHRS 中的俯仰、横滚测量
MRU 中的运动测量和保持
IMU 中的姿态和方位角保持、定位
战术 MEMS 系统中的制导、导航和控制
卫星天线、目标跟踪系统中的稳定和指向
规格
| 项目 | 参数 | 单位 |
| 陀螺性能 | ||
| 量程 | 400 | deg/s |
| 刻度 (25°C) | 20000 | LSB/deg/s |
| 刻度因子重复性(1σ) | <10 | ppm |
| 刻度因子温漂 (1σ) | ±500 | ppm |
| 刻度因子非线性 (1σ) | <200 | ppm |
| 零偏不稳定性 (1σ 25℃) | 1 | deg/hr |
| 零偏稳定性 (10s 1σ) | 5 | deg/hr |
| 角度随机游走 | <0.25 | °/√h |
| 零偏重复性 (1σ 25℃) | 5 | deg/hr |
| 加计性能 | ||
| 量程 | 30 | g |
| 零偏稳定性 (10s 1σ) | <50 | ug |
| 零偏月重复性(1σ) | 100 | ug |
| 零偏温度系数 | <20 | ug/℃ |
| 零偏温度回滞 | <1.5 | mg |
| 刻度因子非线性 | <500 | ppm |
| 刻度因子月重复性 | <30 | ppm |
| 刻度因子温度系数 | 10 | ppm/℃ |
| 刻度因子二阶非线性系数 | <100 | ug/g2 |
| 刻度 | 250000 | Lsb/g |
| 工作环境和供电 | ||
| 工作温度 | -40~+80 | ℃ |
| 保存温度 | -55~+105 | ℃ |
| 供电 | 6~12V DC | V |
| 功耗(电压6V) | 2 | W |
| 通信接口 | RS-422 | |
| 物理特征 | ||
| 体积 | 70×65×45(with shell) 43.2×43.2×35.5 (without shell) | mm |
| 重量 | ≤220(with shell) ≤100(without shell） | g |
产品外形图（单位：mm）
