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1.电气指标
| 参数 | DM3E-522 | |||
| 最小值 | 典型值 | 值 | 单位 | |
| 输出电流（峰值） | 0.3 | / | 2.2 | A |
| 电源电压（直流） | 20 | 24 | 50 | Vdc |
| IO输入电流 | 6 | 10 | 16 | mA |
| IO输入电压 | 5 | / | 24 | V |
| 绝 缘 | 50 | / | / | MΩ |
注：表中输出电流最小值为典型参考，输出电流出厂默认值为1A（峰值），可通过软件自由设定。
2.接口描述
1）端子定义
| 端子号 | 描述 |
| CN1 | 电源端子 |
| CN2 | 电机端子 |
| CN3 | 控制信号端子 |
| CN4 | EtherCAT总线接口端子 |
| MSD | 旋码开关，与LSD设置通讯地址 |
| LSD | 旋码开关，与MSD设置通讯地址 |
2）电源端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN1 | 
| 1 | GND | 电源地 |
| 2 | +Vdc | 电源正输入端（+24V ~ +48V） |
3）电机绕组端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN2 |  | 1 | B- | 电机线组B相负端 |
| 2 | A- | 电机线组A相负端 | ||
| 3 | B+ | 电机线组B相正端 | ||
| 4 | A+ | 电机线组A相正端 |
4） 控制信号端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 输入/输出 | 名称 |
| CN3 |  | 1 | O1 | 输出 | 数字输出信号1，单端方式，共COM-，OC输出，上拉24Vdc，50mA；默认报警功能 |
| 2 | O2 | 输出 | 数字输出信号1，单端方式，共COM-，OC输出，上拉24Vdc，50mA；默认到位功能 | ||
| 3 | C+ | 输入公共端 | 输入控制信号公共端，5~24Vdc | ||
| 4 | C- | 输出公共端 | 数字输出信号公共地 | ||
| 5 | I1 | 输入 | 数字输入信号１，单端方式，5～24Vdc；默认探针1功能 | ||
| 6 | I2 | 输入 | 数字输入信号２，单端方式，5～24Vdc；默认原点功能 | ||
| 7 | I3 | 输入 | 数字输入信号３，单端方式，5～24Vdc；默认正限位功能 | ||
| 8 | I4 | 输入 | 数字输入信号４，单端方式，5～24Vdc；默认负限位功能 | ||
| 9 | I5+ | 输入 | 数字输入信号5，差分方式，5～24Vdc；默认自定义功能 | ||
| 10 | I5- | 输入 |
5） EtherCAT总线接口端子
| 端子号 | 图示 | 管脚号 | 信号 | 名称 |
| CN3 |  | 1，9 | E_TX+ | EtherCAT数据发送正端 |
| 2，10 | E_TX- | EtherCAT数据发送负端 | ||
| 3，11 | E_RX+ | EtherCAT数据接收正端 | ||
| 4，12 | / | / | ||
| 5，13 | / | / | ||
| 6，14 | E_RX- | EtherCAT数据接收负端 | ||
| 7，15 | / | / | ||
| 8，16 | / | / | ||
| 连接器外壳 | PE | 屏蔽接地 | ||
| 备注 | ① LED1为“Link/Activity IN”状态灯，绿色 ② LED3为“Link/Activity OUT”状态灯，绿色 ③ LED2为“RUN”状态灯，绿色 ④ LED4为“ERR”状态灯，红色 | |||
6）EtherCAT总线地址设定
DM3E-522支持两种方法设置从站地址：
1、采用2个16位旋转拨码设定驱动器的从站地址，具体定义如下表所示。
当两个旋转拨码数值均设置为“0”时，表示广播。
其余档位为固定从站地址，主站可使用此固定的地址进行设置寻址。
1~255通过两位旋转开关组合设定。
驱动器地址表示为旋转拨码1的档位和旋转拨码2的档位共同组成1个16进制的数值。
地址计算方法如下：
十进制地址=(LSD)+(MSD)*16
如旋转拨码1拨到“A”，旋转拨码2拨到“8”，则对应该驱动器的从站地址为：8+10*16=168。
2、可由主站直接设置从站地址到从站别名寄存器0x12和0x13，主站再使用此地址进行设置寻址。
3． EtherCAT总线规格
1）通信规格
| 项目 | 描述 | |
| EtherCAT 通信 | 物理层 | 100BASE-TX |
| 通信连接器 | RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT） | |
| 网络拓扑结构 | 总线型 | |
| 波特率 | 2 × 100 Mbps（全双工） | |
| 帧数据长度 | 1484 bytes（值） | |
| 同步管理器 | SM0：邮箱接收（主站TO从站） SM1：邮箱发送（从站TO主站） SM2：过程数据输出（主站TO从站） SM3：过程数据输入（从站TO主站） | |
| 同步模式 | DC Synchronization（SYNC0） Free Run（自由运行） | |
| 通信对象 | SDO：服务数据对象 PDO：过程数据对象 EMCY：紧急事件 | |
| LED指示 （On RJ45连接器） | L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1 | |
| 通讯协议标准 | CoE：CANopen over EtherCAT | |
| 设备协议标准 | IEC61800-7 CiA402 Drive Profile | |
| CiA402操作模式 | 循环同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）、原点模式（HM） | |
2）LED状态指示规格
| 名称 | 颜色 | 状态 | 描述 |
| RUN | 绿色 | 关（OFF） | 初始化状态（Init state） |
| 闪烁（Blinking） | 预操作状态（Pre-Operational state） | ||
| 单闪（Single flash） | 安全操作状态（Safe-Operational state） | ||
| 开（ON） | 操作状态（Operational state） | ||
| ERR | 红色 | 关（OFF） | 无错误 |
| 闪烁（Blinking） | 通信设置错误（Communications setting error） | ||
| 单闪（Single flash） | 同步错误或通信数据错误 （Synchronization error or communications data error） | ||
| 双闪（Double flash） | 请求看门狗超时（Application WDT timeout） | ||
| 闪烁（Flickering） | 引导错误（Boot error） | ||
| 开（ON） | 内部总线看门狗超时（PDI WDT timeout） | ||
| L/A IN | 绿色 | 关（OFF） | 物理层链路无建立（Link not established in physical layer） |
| 开（ON） | 物理层链路建立（Link established in physical layer） | ||
| 闪烁（Flickering） | 链路建立后交互数据（In operation after establishing link） | ||
| L/A OUT | 绿色 | 关（OFF） | 物理层链路无建立（Link not established in physical layer） |
| 开（ON） | 物理层链路建立（Link established in physical layer） | ||
| 闪烁（Flickering） | 链路建立后交互数据（In operation after establishing link） |
指示灯状态描述如下：
4.使用环境及参数
| 冷却方式 | 自然冷却或强制风冷 | |
| 使用环境 | 场合 | 不能放在其它发热的设备旁，要避免粉尘、油雾、腐蚀性气体，湿度太大及强振动场所，禁止有可燃气体和导电灰尘； |
| 温度 | 0~50℃ | |
| 湿度 | 40~90%RH | |
| 振动 | 10~55Hz/0.15mm | |
| 保存温度 | -20℃～65℃ | |
| 重 量 | 约570克 | |
注意：
1、图中的开关表示传感器的信号端；
2、EtherCAT接口与其他驱动器连接时，是一进一出，顺序注意不能接错；
3、电缆及导线需固定好，避免靠近驱动器散热器和电机，以免受热降低绝缘性能。
20CM003 20CM005 28CM010 35CM015 35CM04 42CM02 42CM04
