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hima的pes主要包括h41q和h51q两个系列，它们基于同样的硬件和软件，是第三代经生产实践验证的hima pes系统。它能够利用个人计算机进行灵活的用户组态、监测和事件记录，其出色的性能为生产控制提供zui安全的控制保障。
hima的h41q/h51q系统为cpu四重化结构（qmr-quadruple modular redundant），即系统的*控制单元共有四个微处理器，每二个微处理器集成在一块cu模件上，再由两块同样的cu模件构成*控制单元。一块cu模件即构成1oo2d结构，hima的1oo2d结构产品就可以满足ak6/sil3的安全标准。为了向用户提供zui大的可利用性，采用双1oo2d结构，即2oo4d结构。在冗余结构的情况下，高速双重ram接口（dpr）使两个*单元通讯，从而解决了*修复时间限制的难题。其容错功能使系统中的任何一个部件发生故障，均不影响系统的正常运行。
h41q系列是紧凑型系统，它主要由5单元高的19英寸机架构成。 *机架容纳了所有部件, 包括*单元、接口、通讯模件、电源和配电系统以及输入输出模件。
h51q系列采用标准模块化结构，由5单元高的19英寸机架及zui多16个4单元高的19英寸输入/输出子机架组成。*机架包括*单元、接口、通讯模件、监视和电源模件。h41q/h51q – 特点
>> 冗余配置的可选性使得系统设计具有*的灵活性，以满足不同需求。 >> 物理上*分离的冗余结构，消除了公共部分故障可能带来的致命风险。 >> 并列运行的冗余方式避免了卡件切换时可能引起的扰动，实现了真正意义的“热插拔”。 >> 低密度的i/o模件使得卡件故障的风险进一步分散。 >> 直观的编程、多种集成和通讯方式选择。 >> 1997年开始在使用，并且在技术上不断创新。至今“四重化”的结构模式几乎被所有新开发的esd系统所沿用。
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