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Inertial Explorer (GPSIMU) 后处理软件的目标用户为希望使用GrafNav （包含于Waypoint Inertial Explore ）融合来自6自由度IMU 传感器的变率数据与GPS 信息的顾客 .Waypoint Inertial Explorer 设计为利用从各种类型的IMU —— 包括从高精度的导航级产品到便宜的MEMS（Micro Electro-Mechanical Systems）传感器 —— 得到的捷联加速度计信息(Dn) 与角速度(Dq) 信息产生高更新率的坐标与姿态信息。
该GPS/IMU 处理软件早期版本实现了GPS与惯性数据的松耦合。用户必须在与处理原始IMU Δν与Δθ数据不同的过程中收集处理 GPS数据。用户必须在数据采集处理时将惯性观测量的时统同步于GPS 时系。NovA 的SPAN 技术提供了这项功能。Waypoint Inertial Explorer 中的GPS 模块必须先运行以便处理与在标准的Waypoint GrafNav fwd/rev/cmb 文件中存储*的位置、速度与质量信息。接下来，调用Inertial Explorer 的IMU 模块进行对齐、自动整理观测量与滤波。GPS坐标与速度更新通过时间匹配和内插离GPS观测历元zui近的惯性更新数据实现。同时在滤波过程中进行传感器偏移校准。
Waypoint Inertial Explorer 在用户熟悉的Waypoint GrafNav 环境中运行并且使用相同的表示工具。这使得Waypoint Inertial Explorer具备GrafNav的全部相同功能。
Waypoint Inertial Explorer 主要针对希望 OEM 自己的 GPS/inertial 硬件平台而在产品级别的软件环境里处理相应数据的用户，并非设计来取代现有的精细的商业级的GPS/Inertial 系统。
• 15 态 IMU 卡尔曼滤波器解算位置、速度、姿态、加速度计偏移和陀螺漂移（各3 态）
• 支持多种 IMU 数据输入格式
• 除了 NovA 的 SPAN 技术，另外支持 Litton LN200, Honeywell HG1700 和 MotionPak , 惯性研究 DMARS/ISIS, Tamagawa TA7544, 和 iMAR FMS/FSAS/RQH
• 支持多种容错模式，用户可以修改或创建自己的模式
• 前向和后向 IMU 处理 . 图示姿态值差别。
• 处理速度快
• 可以通过静态 - 粗略 + 精密、仅静态 + 粗略或动态方式对齐。也可以用已知的姿态值对齐。
• 支持非水平性 IMU 平台
• 精密控制 GPS 更新 ，包括：协方差系数和质量 / 固定解状态容限
• 全部集成于 GrafNav 环境
• 丰富的 IMU 图形功能，包括图示：
• 姿态值数据包括：横滚、俯仰、航向与 GPS 地速
北京耐威科技股份有限公司专注于卫星导航定位产品、惯性导航产品及组合导航定位产品的研发、生产与销售。
公司以惯性导航业务起家，惯性导航产品主要包括惯性传感器、惯性导航系统及组合导航系统等产品，属于军民两用的高科技产品。经过多年研发攻关，耐威时代自主掌握了产品的核心技术，已具备惯性导航产品自主研发生产能力，拥有从惯性传感器到惯性导航系统、组合导航系统的完整产业链，产品系列齐全，广泛应用于国防、航空航天、仪器设备、科研院所、教育机构等等行业和领域。
公司的高精度卫星导航定位产品主要包括高精度GNSS主板、软件、GPS接收机、GPS天线等产品。公司应用自主掌握的核心算法软件等卫星导航定位关键技术，产品可实现毫米级的测量精度，达*水平。
近几年公司代理了国外GNSS高精度产品，如NovAtel公司产品、Trimble公司产品和Hemisphere产品，随着技术持续升级和经营规模日益扩大，公司已成为国内企业的高精度GNSS主板主流供货商，产品广泛应用于测绘、GIS数据采集、遥感、航空、航海等行业和领域。
公司遵循现代企业制度的管理理念与惯例，始终坚持以满足顾客的需要为中心，致力于技术服务与技术支持、不断追求*的产品质量。以*企业为目标，通过*管理、技术的引进，员工培训制度的建立，来不断提高企业内部管理及服务客户的能力。
熊建明 *卫星导航应用顾问，目前在北京耐威科技股份有限公司工作。
曾在*从事测绘（包括GPS定位测量）及管理工作20年，是卫星导航定位硕士研究生，转业后10多年一直在卫星导航高精度产品应用领域的公司工作。在国内某卫星导航公司（目前已上市）的担任过*任技术部经理、公司副总工及有关管理职位，前后工作达十年，积累了丰富的卫星导航定位方面的应用案例，对国外（如NovAtel、Trimble等）产品的技术性能和应用非常熟悉，并熟练掌握其应用方法，并给业内多家客户建立了良好的关系。熊建明愿在2014年内为您在卫星导航领域的产品应用方面提供良好的解决方案和服务。
