六自由度运动平台

并联六自由度运动平台 　　 　并联六自由度运动平台通过六个驱动缸（比例或伺服）的协调伸缩来 实现平台在空间六个自由度的运动，即 平台沿 x 、 y 、 z 向的平移和绕 x 、 y 、 z 轴的旋转运动（共 6 个自由度），以及这些自由度的复合运动。并联可用于机器人、 飞行模拟器、车辆驾驶模拟器、 新型加工机床、及卫星、导弹等飞行器、娱乐业的运动模拟（ 动感电影摇摆台） 、 多自由度振动摇摆台 的精确运动仿真。 　　 　　我公司通过自行设计、安装调试，并开发控制软件，同时采用进口关键件对并联进行研究开发，目前已完成 列车风档液压仿真试验台二套并实现该设备的国产化。 列车风档液压仿真试验台简介如下： １ ．简述 　　列车运动仿真测试系统实现对列车各种工况下的运动轨迹进行计算仿真、模拟运动，同时对列车产品如折棚式风档等进行产品性能测试。 　　该系统集并联理论、自动控制原理、空间解析几何、电子电气、机械液压及软件工程等几大学科为一体，实现了该类设备国产化，达到*水平。 ２ ．系统组成： 　　试验台主要由液压系统（伺服型）、计算机测控系统、机械平台等主要设备组成。 　　液压系统主要有泵站系统、六自由度伺服动作机构、四柱式升降与平移机构等。 　 计算机测控系统主要有上位计算机系统、下位 PLC 控制系统、电气系统以及相应的下位控制软件与上位 HMI 软件。 　 机械平台为大型钢质架构，与列车接口相同，用于安装被试产品。 3 ．主要功能 3．1 计算功能 　 系统能够根据给定的列车轨迹参数，计算出列车运动轨迹及其他相关参数。 　 列车轨迹计算主要参数如下： 　 ? S 曲线半径 R 　 ? S 曲线直线段长度 W 　 ? 平台正三角形边长 A 　 ? 列车长度 L 　 ? 列车轮距 N 　 ? 连杆长度 P 　 ? 连杆绞点至轮轴距 M 　 ? 列车速度 v 3．2 仿真功能 　 试验台能够仿真如下运动轨迹： 　 ? 含直线段 S 曲线水平运动 　 ? 园曲线水平运动 　 ? 切园曲线水平运动 　 ? 含直线段 S 曲线垂直运动 　 ? 园曲线垂直运动 　 ? 切园曲线垂直运动 　 ? 翻转运动 　 ? 混合运动 4 ． 性能指标 ? zui大负载 2.5T ? 设计供油能力 200L/min 10Mpa ? zui大偏移量 700mm( 设计杆伸 500 时 ) ? 液压缸zui小长度 1460mm, zui大长度 2305, 零态长度 1705, ? 平台 零态高度 1080 ? 初始高度 634 ? 全程zui快速度 50S ? 水平间距调节 400~1100mm