HAA-20北斗农机自动导航驾驶系统

HAA-20北斗农机自动导航驾驶系统由差分基准站和农机自动驾驶仪两部分组成。差分基准站由一台BDS高精度测量型接收机和一台发射电台组成，农机自动驾驶仪由BDS/GPS高精度差分测量型接收机、接收电台和车载计算机、液压阀等组成。

HAA-20北斗农机自动导航驾驶系统

差分基准站通过433MHz电台以广播方式向外部播发BDS观测数据，农机自动驾驶仪利用接收到的差分基准站数据进行精确解算自身位置和速度，并根据解算信息以及的作业路径，驱动农机液压阀实现自动驾驶和作业。在电台工作模式下，系统对并发作业的农机自动驾驶仪数量没有限制。

 在具备3G通信条件的地区，农机自动驾驶仪可以通过3G通信网络获取差分基准站的数据；在同时具备3G通信条件和北斗增强系统的地区，农机自动驾驶仪可以通过3G通信网络获取北斗地基增强系统的差分改正数据，进行精确解算和自动驾驶。在此两种作业模式下，用户需要定制3G通信提供商的信道服务。

车载自动控制安装于农机上，由车载北斗导航仪、车载平板计算机、转向控制与驱动器、液压阀、导航轮转角传感器组成。车载自动驾驶仪可以通过数传电台或3G通信模块接收来自差分基准站的改正数据，通过车载北斗导航仪和融合解算，获取车辆自身精确位置速度信息，通过三轴姿态传感器获取车辆自身的三向姿态信息，通过导向轮转角传感器获取导向轮转向信息，在车载平板计算机上进行农机路径规划和导航轨迹控制，利用专项控制与启动器对液压阀的转向进行控制，实现车辆的自动驾驶。