研究型六自由度模块手臂

产品特点：

(1) 模块化设计。该多CPU控制系统，采用组合式结构，避免了集中控制器结构封闭、实时性差、计算负担重的缺点。模块化的设计，使系统在硬件发生改变的情况下，仅需改动与它相连的总线配置，增加或减少机器人的自由度非常方便，增强了系统的可扩展性。当系统出现故障时，只需查出是哪个功能出现故障，便可将相应的功能模块进行相应的处理或替换，系统的维护变得非常方便。

(2) 分布式控制。物理上的分布式使得控制器各功能模块可以分布在各自的物理空间内，从而避免了都挤在狭小的控制柜里而使柜内连线过多、温度过高而出现故障。逻辑上的分布则是指将以前由主控计算机负担的一些繁重控制任务分散给物理上分布的模块来完成，以减轻主控计算机的负担。分布在各处的模块将通过快速的数据通讯系统进行信息的相互传递，完成系统的控制功能。

(3) 开放性。采用标准工业PC、Windows NT计算机操作系统及Visual C++标准语言编程，控制器的各个层次均对用户开放，方便用户扩展和改进其性能，使该控制系统具有可交换性、可移植性及可复用性。

(4) 标准化网络通讯。采用标准化的以太网、充分利用CAN总线点对点、一对多和多主的工作方式增强了系统的开放性、可扩展性。同时，采用现场总线可以大大节省硬件数量，减少导线，节约安装和维护费用，采用数字信号传输，减少了模拟量在传输过程中的误差，提高了系统的可靠性和抗*力。

(5) 可扩展性。各模块提供标准化的机械和电气接口，可以在多个方向上与其他模块连接，如运用多个智能模块可以设计出各种自由度机器人，大大增强了模块化机器人的可扩展性、可重构性和灵活性。

(6) 自主体设计。多智能采用TI公司的16位DSP处理器，具有较强的计算能力，可以将其看作是单个自主体(Agent)。当多个区域控制器通过总线的方式相连时，便构成了多智能体(muti-Agent)系统，这些自主体具有自主和自适应能力，并且可通过总线的数据传输进行协商、谈判，从而协作完成复杂的任务，如双臂机器人、类人机器人、多机器人协同作业等。