西门子CPU 1200 SIMATIC可编程控制器6ES72121AE400XB0CPU 1212C   DC/DC/DC,8输入/6输出,集成2AI

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：吴珊       
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S7-1200 运动控制

到目前为止S7-1200 CPU的Firmware版本为V4.1，对于Firmware V4.1 的S7-1200 CPU来说运动控制方式有了更多的选择。

S7-1200运动控制根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式，如下图所示：

1. PROFIdrive：S7-1200 PLC通过基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式与支持PROFIdrive的驱动器连接，进行运动控制。
2. PTO：S7-1200 PLC通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器，可以是脉冲+方向、A/B正交、也可以是正/反脉冲的方式。
3. 模拟量：S7-1200 PLC通过输出模拟量来控制驱动器。

对于Firmware V1.0，V2.0/2.1/2.2，V3.0，和V4.0的S7-1200 CPU来说，运动控制功能只有PTO这一种方式。

目前为止，1个S7-1200 PLCzui多可以控制4个轴，该数值不能扩展。

S7-1200 运动控制--PROFIdrive控制方式

PROFIdrive 是通过 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 连接驱动装置和编码器的标准化驱动技术配置文件。  
支持 PROFIdrive 配置文件的驱动装置都可根据 PROFIdrive 标准进行连接。控制器和驱动装置/编码器之间通过各种 PROFIdrive 消息帧进行通信。 
每个消息帧都有一个标准结构。可根据具体应用，选择相应的消息帧。通过 PROFIdrive 消息帧，可传输控制字、状态字、设定值和实际值。

『注意』Firmware V4.1的S7-1200 CPU才具有PROFIdrive的控制方式。

这种控制方式可以实现闭环控制。

S7-1200 运动控制--PTO控制方式

PTO的控制方式是目前为止所有版本的S7-1200 CPU都有的控制方式，该控制方式由CPU向轴驱动器发送高速脉冲信号（以及方向信号）来控制轴的运行。

这种控制方式是开环控制，但是用户可以选择增加编码器，利用S7-1200 高速计数功能（HSC）来采集编码器信号得到轴的实际速度或是位置实现闭环控制。如下图所示。

S7-1200 运动控制--模拟量控制方式

Firmware V4.1版本的 S7-1200 PLC的另外一种运动控制方式是模拟量控制方式。以CPU1215C为例，本机集成了2个AO点，如果用户只需要1或2轴的控制，则不需要扩展模拟量模块。然而，CPU1214C这样的CPU，本机没有集成AO点，如果用户想采用模拟量控制方式，则需要扩展模拟量模块。

模拟量控制方式也是一种闭环控制方式，编码器信号有3种方式反馈到S7-1200 CPU中，如下图所示。

S7-1200 运动控制组态步骤简介

1. 在Portal 软件中对S7-1200 CPU 进行硬件组态；
2. 插入轴工艺对象，设置参数，下载项目；
3. 使用“调试面板”进行调试；『 说明』S7-1200 运动控制功能的调试面板是一个重要的调试工具，使用该工具的节点是在编写控制程序前，用来测试轴的硬件组件以及轴的参数是否正确。
4. 调用“工艺”程序进行编程序，并调试，zui终完成项目的编写。

截图和测试环境

这部分内容的相关截图和功能说明都是基于S7-1200 Firmware V4.1在SIMATIC Portal V13 SP1 UPD4的环境下生成的。

不同的版本的Portal 软件的界面不尽相同，请用户务必确认。

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