西门子变频器6SE6440-2AD31-8DA1 西门子变频器6SE6440-2AD31-8DA1 

6SE6440-2AD31-8DA1 MICROMASTER 440 WITH BUILT-IN CLASS A FILTER 3AC 380-480 V +10/-10% 47-63 HZ CONSTANT TORQUE POWER 18.5 KW OVERLOAD 150% 60 S, 200% 3 S SQUARED TORQUE POWER 22 KW 520 X 275 X 245 (H X W X D) PROTECTION IP20 AMBIENT TEMP. -10 TO +50 DEG. C WITHOUT AOP/BOP

公司名称：上海朔川电气设备有限公司

联 系 人：吉梦琪

：

地址：上海市金山区泾波路129号

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公司地址：上海市金山区泾波路129号

6SE6440-2AD31-8DA1 MICROMASTER 440，带内置 A 级滤波器，3AC 380-480V +10/-10% 47-63Hz，恒转矩，额定输出功率，18.5 KW 过载 150%，用于 60S，200% 3 S，平方转矩，额定输出功率，22 KW 520 x 275 x 245 (H x W x D)，防护等级 IP20，环境温度 -10 - +50 ℃，不带 AOP/BOP

捆绑销售：

 6SE6440-2UD31-5DB1

MICROMASTER 440，不带滤波器，3AC 380-480V +10/-10% 47-63Hz，恒转矩，额定输出功率，15 KW 过载 150%，用于 60S，200% 3 S，平方转矩，额定输出功率，18.5 KW 520 x 275 x 245 (H x W x D)，防护等级 IP20，环境温度 -10 - +50 ℃，不带 AOP/BOP

 6SE6420-2UD17-5AA1

MICROMASTER 420，不带滤波器，3AC 380-480V +10/-10% 47-63Hz，恒转矩，额定输出功率，0.75 KW 过载 150%，用于 60S，变转矩，额定输出功率，0.75 KW 173 x 73 x 149 (H x W x D)，防护等级 IP20，环境温度 -10 - +50 ℃，不带 AOP/BOP

 6SE6440-2UD27-5CA1

MICROMASTER 440，不带滤波器，3AC 380-480V +10/-10% 47-63Hz，恒转矩，额定输出功率，7.5 KW 过载 150%，用于 60S，200% 3 S，平方转矩，额定输出功率，11 KW 245 x 185 x 195 (H x W x D)，防护等级 IP20，环境温度 -10 - +50 ℃，不带 AOP/BOP

 6SE6440-2UD32-2DA1

MICROMASTER 440，不带滤波器，3AC 380-480V +10/-10% 47-63Hz，恒转矩，额定输出功率，22 KW 过载 150%，用于 60S，200% 3 S，平方转矩，额定输出功率，30 KW 520 x 275 x 245 (H x W x D)，防护等级 IP20，环境温度 -10 - +50 ℃，不带 AOP/BOP

 6SE6440-2AD27-5CA1

MICROMASTER 440，带内置 A 级滤波器，3AC 380-480V +10/-10% 47-63Hz，恒转矩，额定输出功率，7.5 KW 过载 150%，用于 60S，200% 3 S，平方转矩，额定输出功率，11 KW 245 x 185 x 195 (H x W x D)，防护等级 IP20，环境温度 -10 - +50 ℃，不带 AOP/BOP

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西门子是较大的电气化公司自1872年进入中国以来的解决方案和产品坚持不懈地对中国的发展提供全面支持，目前西门子在中国已经有6家分公司如：苏州电器、南京电机、上海、武汉、大连、成都西门子在中国已拥有64个办事处，2014年西门子在中国的销售额就高达720亿人民币不包括（中国香港，中国澳门，中国台湾）的销售额。

欢 迎 来 电 

所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。

SINAMICS V90 和 SIMOTICS S-1FL6

属于两个全面的驱动技术系列

SINAMICS V90 是 SINAMICS 变频器系列中的新成员，而 SIMOTICS S-1FL6 是 SIMOTICS 电机系列中的新成员。它们一起构成了一个经过优化的伺服驱动系统，用于定位以及转速和转矩控制。由于具有优化的设计，该系统可确保方便而经济高效地实现较高伺服性能，并且十分坚固耐用。

SINAMICS 和 SIMOTICS 产品西门子驱动技术集团的产品。基于全集成驱动系统的驱动技术，可确保在各种自动化环境及整个生命周期内，实现高生产率、高能源效率和高可靠性。

SINAMICS 产品系列提供了适合所有应用的优秀变频器。所有变频器均可通过相同的标准化方式进行组态、参数化设置、调试和操作。

• SINAMICS 系列可满足任何驱动应用的要求
• 额定功率范围广：0.12 kW ～ 120 MW
• 提供有低压型、中压型和直流型
• 使用公共的硬件和软件平台来提供标准功能。
• 具有高度的灵活性和组合性

SIMOTICS 电机提供了适合任何应用的理想解决方案。这些电机是世界上品种为丰富的电机。

SIMOTICS 代表着：

• 西门子在楼宇用电机领域内的 125 年经验
• 所有领域、地区内以及所有性能等级上的优秀解决方案
• 拥有高质量和可靠性的创新电机技术
• *的动态性能、精度和效率，极为紧凑的结构

适用于所有应用的整个电机系列包括：

• SIMOTICS 低压电机 – 效率高达 1250 kW
• SIMOTICS 运动控制电机 – *的动态性能与精度
• SIMOTICS 直流电机 – 直流电机的先锋
• SIMOTICS 高压电机 – 高效率与可靠性

Benefits

易于使用

简易调谐，快速调试

• 方便的伺服调谐和机器优化
  使用自动调谐功能和机器共振自动抑制功能，系统可得到自动优化。
  简便的即插即用，无需伺服方面的深入知识。
• 使用 SINAMICS V-ASSISTANT 组态工具方便地进行组态
  图形画面引导用户完成应用程序参数的设置；直观的变频器和电机状态检查；集成跟踪与测量功能。
  SINAMICS V-ASSISTANT 让调试和诊断变得快速而方便。
• 简便连接到控制系统
  双通道脉冲串用于位置设定值，一个通道仅用于 5 V 差分信号（RS422 标准），一个通道用于 24 V 单端信号。
  使用标准接口，可方便地将变频器与 PLC 和运动控制器耦合。
• 系统经过优化，使用方便
• 电机侧有可旋转的连接器
• 编码器和制动器连接器具有快速松脱耦合接头（卡口式锁）
• 带编码的连接器可防止极性反接
• 方便的电缆选型与订货系统
• 参数复制
  SINAMICS V90 伺服驱动器具有一个标准 SD 卡插槽，通过 SD 卡，可方便地在驱动装置之间传输参数设置。
  高效调试系列机器。

可靠运行

设计坚固，性能可靠

• 可在恶劣环境条件下运行
• 电压范围更宽：380 V - 480 V，-15 % / +10 %
• 带涂层的 PCB 提高了驱动器的耐用性，适合在恶劣环境条件下使用
• 电机配有优质轴承
• 电机保护程度较高
• SIMOTICS S-1FL6 电机标配 IP65 防护等级（包括电机侧连接器）
• 轴端采用标准油封
• 优质金属电机连接器
• 集成安全功能 STO（安全转矩关闭）
  STO（安全转矩关闭）功能是所有 SINAMICS V90 伺服驱动器的标准功能。 此功能可防止电机意外转动，符合安全标准 SIL 2 (EN 618005-2)。无需使用额外组件，即可实现此安全功能。

Area of application

适用于运动控制应用的完整解决方案

通过 SINAMICS V90 和 SIMOTICS S-1FL6（经过优化的伺服驱动系统）以及 SIMATIC 面板、SIMATIC PLC 和 SINAMICS V20，西门子提供了来自单一来源的全面解决方案，适用于一般运动控制应用。 典型应用领域包括纺织、包装、物料搬运等等。

Design

系统拓扑

Functions

经济实用 – 众多集成功能可用来降低机器成本

集成的控制模式

SINAMICS V90 驱动器具有各种集成控制模式，满足广泛应用的要求：

• 脉冲串输入位置控制模式 (PTI)
• 内部位置控制模式 (IPos)
• 速度控制模式
• 转矩控制 

集成的定位功能

• 可以输入位置、速度和加速度设定值
• 集成参考功能
• 前馈和反馈或者将用于选择位置的数字量输入进行组合
• 来自外部数字量输入的定位步使能信号
• 及相对定位。

可使用 PLC 实现点到点定位，无需定位功能。

适用于所有框架规格的集成式制动电阻器

• 所有框架规格都集成有制动电阻器，用于耗散高速制动时的再生功率。
• 大多数应用无需使用额外制动电阻器就能实现。

集成抱闸开关

• 集成抱闸开关 – 如果使用带有抱闸的电机，则可将抱闸直接连接到驱动器。
• 无需使用外部继电器，就可连接抱闸。

优化的伺服性能 – 快速，平稳，定位精确

高级自动调谐

自动优化控制回路参数。可以在调试系统时以及在运行中切换负载时使用此功能。这样，广泛应用中的机器设备就可以实现高动态性能和平稳运行。

自动抑制机器共振

激活此功能后，变频器会识别机械共振频率并使用滤波器自动抑制这些频率。运行期间的振动和噪音降低。
这样就能确保机器具有较高动态响应，同时振动减小。

1 MHz 脉冲串设定值和 20 位编码器分辨率

• 命令脉冲串输入的工作频率高达 1 MHz
• 值编码器，20 位分辨率
• 定位精度高，转速波纹低

优化的系统性能

在保持系统平稳运行的同时，可实现快速加速和制动，确保较高的机器生产力。

• 变频器和电机具有 300 % 过载能力
• 电机扭矩波动小
• 电机和变频器*相互协调

Integration

系统一览

Configuration

SINAMICS V-ASSISTANT - 
易于使用的组态工具，用于调试和诊断

• 菜单导航简单直观，可清晰概览调试工作流
• 通过 USB 接口并借助于点到点通信进行简便调试
• 图形画面指引用户设置应用相关参数
• 高可用性：
  • 紧凑型
  • 可从 SINAMICS V90 网页下载： /sinamics-v90
  • 可随时切换语言
• 使用跟踪功能、机器测量功能、伺服调谐功能和控制面板等高级工具，可以优化机器性能并进行诊断
• 数据处理十分方便，便于调试系列机器并归档不同的机器数据版本

设计以用户任务为中心，提供机器调试提示

用户可通过图形画面快速而方便地组态机器

通过图形视图来监控数字量输入/输出和其它控制信号

跟踪功能用于监控变频器和电机状态

S7-300是德国西门子公司生产的可编程序控制器(PLC)系列产品之一。其模块化结构、易于实现分布式的配置以及性价比高、电磁兼容性强、抗震动冲击性能好，使其在广泛的工业控制领域中，成为一种既经济又切合实际的解决方案。

SMIATIC S7-300 是模块化微型PLC,满足中、小规模的性能要求，模块化与无风扇设计，易于实现分布式结构以及用户友好的操作,使得 SIMATIC S7-300 成为中、小规模应用中各种不同控制任务的经济、方便的解决方案。SIMATIC S7-300 的应用领域包括：机床，纺织机械，包装机械，通用机械工程，控制器制造，机床，楼宇自动化。

• 电气与电子工业及相关产业。

一系列具有不同功率范围的CPU，以及具有很多用户友好功能的一系列扩展模块，可以使用户根据不同的应用情况选择相应的模块。 如果控制任务需要扩展，可以随时使用附加模块对控制系统进行扩展。SIMATIC S7-300 是一个通用的控制器。高等级的电磁兼容性以及高等级的抗震性，使得它具有*的工业控制能力。

*处理单元（CPU）：

• 各种 CPU 可用于不同的性能范围，包括具有集成 I/O 和对应功能的 CPU 以及具有集成 PROFIBUS DP、PROFINET 和点对点接口的 CPU。

• 用于数字量和模拟量输入/输出的信号模块(SM)

• 用于连接网络和点对点连接的通讯处理器 (CP)。

• 用于高速计数、定位控制以及闭环控制的功能模块（FM）。

根据要求，也可使用下列模块：

• 用于将SIMATIC S7-300 连接到120/230V AC电源的负载电源模块(PS)。

• 接口模块(IM)，用于多机架配置时连接*控制器(CC)和扩展机架(ER)。
  S7-300通过分布式*控制器(CC)和3个扩展单元(EU) 可以操作多达32个模块。所有模块都是密封的，运行时无需风扇。

• SIPLUS 模块扩展的环境条件下使用：
  适用于-25至+60°C 的温度范围高湿度、结露以及有雾的环境条件。防直接日晒、雨淋或水溅，在防护等级为IP20机柜内使用时，可直接用于车载或室外使用。不需要全天候防护的机柜和IP 65机柜保护。

独立空间安装：

• 单独的 CC/EU 还可以相互距离较远地放置。两个相邻CC/EU或EU/EU之间的距离：长达 10m。灵活的安装方式：CC/EU　既可以水平安装，也可以垂直安装。这样可以zui大限度满足空间要求。

通讯

S7-300 具有不同的通讯接口：连接AS-i、PROFIBUS和工业以太网总线系统的通讯处理器。用于点到点连接的通讯处理器多点接口 MPI, 集成在 CPU 中;是一种经济有效的方案,可以同时连接编程器/PC、人机界面系统和其它的SIMATIC S7/C7自动化系统。

通过PROFIBUS DP进行过程通讯

SIMATIC S7-300 通过通讯处理器或通过配备集成 PROFIBUS DP 接口的 CPU 连接到 PROFIBUS DP 总线系统。带 PROFIBUS DP 主/从接口的 CPU 可以进行分布式自动化结构，可以高速通讯并且易于使用。从用户的角度来看，PROFIBUS DP上的分布式I/O处理与集中式I/O处理没有区别（相同的组态，编程）。

以下设备可作为主站连接：

• 现场设备

尽管配有 STEP 7 的编程设备/PC 或 OP 在总线上可作为主站使用，但是通过 PROFIBUS DP 也可以部分运行 MPI 功能。

通过 PROFINET IO 进行过程通讯

SIMATIC S7-300 通过通讯处理器或通过配备集成 PROFINET 接口的 CPU 连接到 PROFINET IO 总线系统。配备 PROFINET 接口的 CPU 可实现高速、易于使用的分布式自动化组态。从用户的角度来看，通过 PROFINET IO 进行通讯的分布式 I/O 可作为* I/O（相同的组态、寻址和编程）。可将下列设备作为 IO 控制器进行连接：

• 通过多点接口 (MPI) 进行数据通讯

MPI（多点接口）是集成在 SIMATIC S7-300 CPU 上的通讯接口。它能用于简单的网络任务。MPI 可以同时连接多个配有 STEP 的编程设备/PC、HMI 系统（OP/OS）、S7-300 和 S7-400。

• 全局数据：
  “全局数据通讯”服务可以在联网的CPU间周期性地进行数据交换。 一个 S7-300 CPU zui多和 4 个数据包交换数据，每个数据包含有 22 字节数据，可同时有 16 个 CPU 参与数据交换(使用 STEP 7 V4.x)。 例如，这使一个 CPU 可以访问另一个 CPU 的输入和输出。只可通过 MPI 接口进行全局数据通讯。内部通讯总线(C-bus)：CPU 的 MPI 直接连接到 S7-300 的 C 总线。因此，可以通过 MPI 从编程设备直接找到与 C 总线连接的 FM/CP 模块的地址。

• 功能强大的通讯技术：

  • zui多 32 个 MPI 站，使用 SIMATIC S7-300/400 的 S7 基本通讯的每个 CPU 有多个通讯接口。使用编程设备/PC、SIMATIC HMI 系统和 SIMATIC S7-300/400 的 S7 通讯的每个 CPU 有多个通讯接口。传输速率为 187.5 kbit/s 或 12 Mbit/s

    灵活的设计:
    可靠的组件用于建立 MPI 通讯： PROFIBUS 和“分布式 I/O”系列的总线电缆、总线连接器和 RS 485 中继器。它们可以优化配备安装达到特定要求。例如，如果需要可连接zui多串联 10 个中继器，以实现任何两个 MPI 节点之间的zui大距离。程、上线调试和服务支持。

快速的指令处理：

指令处理时间为 0.1 μs，可以在低端和中端性能范围中*开发新的应用可能性。浮点算术运算：使用浮点运算可以有效地执行更为复杂的运算功能。

• 用户友好的参数设置:只需一个带有统一用户界面的软件工具便可参数化所有模块。这就节省了熟悉操作的时间和培训成本。

• 操作和监控 (HMI)：
  方便的人机界面 (HMI) 服务已经集成在 S7-300 的操作系统中。这些功能不再需要耗时的编程：SIMATIC HMI 系统需要来自 SIMATIC S7-300 的过程数据 - S7-300 按照请求的刷新间隔传输过程数据。SIMATIC S7-300 的操作系统自动传输数据。整个系统使用统一的符号和数据库。

西门子伺服电机是适用各种应用的解决方案

客户的口碑是选择西门子系统的有力佐证：西门子永磁伺服电机可实现优秀的动态定位和精确的运动控制序列，而丰富的西门子伺服电机产品结构紧凑，可实现的动态特性和运行效率。性能等级全，安装规格多样，是您的*。

1FT7 电机是永磁同步电机，具有非常紧凑的外形尺寸和极为精致的外观设计。由于采用久经考验的横剖面设计和带有快速释放锁的可旋转连接器，可实现电机的快速便捷安装。1FT7 紧凑型电机满足了用户对动态响应、速度设置范围、轴和法兰精度方面的zui高要求。它们采用的编码器技术，并针对与我们的全数字控制和驱动系统配套使用进行了优化。自然冷却、强制通风或水冷却可用作冷却类型。采用自然冷却方法，热通过电机表面进行消散，而采用强制通风方法，热通过内置风扇强制排出。使用水冷却可以实现zui大冷却效果，因此可达到zui大额定功率。

某些 1FT7 紧凑型电机可用作核心类型。这些核心型号可在发生装置故障时作为备用电机迅速交货，它们具有可更快速地供应备件的优势。为此，核心型应用广泛。SINAMICS S120 电机模块的选型和订货数据基于书本型等。也可采用其它形式。SIZER 组态工具可用于详细组态。

1FN3 直线电机，初级部分直线电机 1FN3 与 SINAMICS S120 驱动系统或 SIMODRIVE 611 数字/通用 HRS 一起使用，可以形成一个优化的直线直接驱动系统，满足*的机器结构要求。电机由主传动装置和从动装置组成，接地元件很少。主传动装置具有固定尺寸，从动装置可以根据所需长度由几段组成。通过电机的并行运行，馈送率受力和长度都可以扩展超过现有范围。

直线直接驱动系统的主要优点就是避免了弹性、游隙和摩擦效果以及传动时的自然振动。由此可实现较高的动态响应性能和精度。如果使用相应的测量系统和在温度条件下，电机可以实现纳米级定位。

简单的机械结构，无需滚珠丝杠、联轴器或皮带等传动部件，可显著提高传动部件的可靠性。

主传动装置采用不锈钢封装，可保证较高的机床机械刚性和耐污性能（这种油污用于机床和生产机器中）以及耐腐蚀性。另外，由于空气隙大，对安装表面的要求低。空气隙的安装误差为± 0.3 mm。

1FT7 电机是结构极为紧凑的永磁式同步电机。它们满足精度、动态特性、转速设定范围以及防护等级和坚固性等方面的严格要求。这些电机配有的编码器技术，针对同西门子的全数字式驱动与控制系统一起使用进行了优化。

冷却方式分为自然冷却、外部冷却或水冷却。在自然冷却方式中，所产生的热量通过表面散出；而在外部冷却方式中，将使用一个安装的风扇进行强制散热。通过水冷却方式可取得zui大程度的冷却，从而获得zui高性能。

1FT7 同步电机 – 典型应用领域（详细）

生产机器设备中的高性能运动和定位应用，如包装机、纺织机、拉膜机、印刷机以及输送技术和操纵装置高性能机床中的进给传动装置。

1FT7 紧凑型电机转矩波动较低，适合在需要获得高表面质量和加工结果的机床中使用。由于设计紧凑，它们适合在有限的空间内安装使用。

1FT7 高动态型电机具有极低的转子惯性矩，可取得超高动态性和极短的循环时间。1FT7 高动态型电机的冷却方式分为外部冷却和水冷却，可确保连续提供较高动力。

1FT7 同步电机 – 产品系列概览（功能特点）

1FT7 紧凑型

1FT7 高动态型：

SIMOTICS S-1FL6 伺服电机，带值编码器

问：CUMC驱动西门子标准同步电机应如何接线？
答：CUMC驱动西门子标准同步电机时应按图1所示的方式接线，西门子伺服电机采用标准功率电缆，接线的时候必须将标准电缆的U,V,W（注意电缆相序标志）三相与变频器输出的U,V,W三相保持*，否则将无法寻找到转子的初始电角度。
如果由于电机接线错误，将导致电机运行失控。

图1 CUMC 连接西门子伺服电机示意图

系统概述
MASTERDIVE 家族的6SE70系列变频器包含VC和 MC两种变频器。
MC 专门应用于运动控制系统，广泛应用于精加工行业：车床，印刷，纺织，机械加工等。
使用MC控制器可实现如下功能：
•® 速度控制
•® 位置控制
•® 装置之间的角同步控制
MC中包含模块化的软件设计：
•® 强大的自由功能块（包含基本定位功能）
•® 工艺软件包F01
MC系统的功率部分与VC的功率部分相同，按照不同装置结构可划分为（见图1）：

图1

其中增强书本型装置，控制板与功率元件为一体，以得到更加紧凑的结构，而书本型装置和装机装柜型装置则拥有独立的电子箱，控制板可以插拔，方便更换。更换书本型或装机装柜型装置的控制板后，操作如下：

图2

2 编码器的使用
MC要实现定位控制，需要使用编码器作为速度和位置的反馈信号。
编码器在安装使用上分为电机编码器，外部编码器。二者可以同时使用，也可以单独使用。
电机编码器，安装在电机轴上，可以测量电机的转速以及电机的位置，同时可以通过机械设备的变比关系，反映出机械设备的位置。
外部编码器，安装在机械设备上，用于检测设备的位置，可以更准确地反映zui终机械设备的位置。
电机编码器需要将编码器板装在C槽。
可以使用的编码器类型，以及编码器接口模板如图3所示

图3

3 电机类型
MC控制器可以驱动同步电机，异步电机, 类型通过P095进行选择。（图4）

图4

注意：
在使用永磁同步电机时，需要注意转子零点的问题。
西门子标准同步伺服电机在出厂时，已经保证编码器的零点与转子零点对应，此时需要保证动力电缆的相序U,V,W与变频器的输出相序相同。
对于没有确定转子极位置的同步电机，或者用户自己更换了编码器，需要进行转子零点的校正，否则会导致电机失控。

4 系统设定

4.1 恢复工厂设定
*次使用MC控制器，首*行参数的工厂复位，保证参数恢复到工厂设定值。

图5

4.2使用西门子标准电机时的系统参数设定

图6

4.3 第三方电机设定
当使用第三方电机时，如果用户想要使用标准的控制方案则需要首*行下列操作。

图7

图8

由于第三方电机通常不提供电机的阻抗等参数，所以需要进行优化来寻找这些电机的参数：

图9

5 系统标准配置（p368）

p368=1 端子控制

图10

p368=2端子和固定频率设定控制

图11

p368=3端子和电动电位计设定控制

图12

p368=0 PMU面板控制（仅对于书本型和装机装柜型装置）

图13

p368=4 USS通讯控制

图14

p368=6 PROFIBUS DP 通讯控制

图15

6 DriveMonitor软件调试

打开软件，设置连接端口：

图16

选择装置类型，建立参数表：

图17

进入参数表，选择在线连接按钮：

图18

打开屏幕下部工具栏的操作面板：

图19

激活主控请求，可以通过该操作面板进行控制（必须首先完成系统参数设定）

图20

7 激活位置控制器