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三菱制定位单元起动伺服电机（步进电机等）顺序书！

1.前期准备：①zui小限的参数设定

基本参数 １：Pr1单位设定　根据控制对象进行选择。水平、垂直移

动装置为mm、旋转装置为degree较佳。

Pr2每1转的脉冲数　输入伺服电机式样书中记载的

编码器、伺服电机每1转的分辨力。

Pr3每1转的移动量　根据机械构造,输入伺服电机转1转时装置的移动距离。因皮带轮的径以及钻孔螺丝端部的不同而不同,所以与机械设计担当者确认。

Pr4单位倍率　根据需要进行选择。

Pr5脉冲的输出模式　如果是步进电机需要进行设定.

原点复位用基本参数Pr45原点复位方式　根据系统进行选择。零

点信号有或无会产生结果不同,需要注意。

Pr46原点复位方向　基本是負方向，因原点传感器的位置也有正方向的情况。

  Pr48原点复位速度

Pr49creep 速度

②根据机械构造需要重新设定的参数HC-UFS13BK-S11三菱伺服马达销售可维修

Pr7速度限制値　会对加減速時間产生影响。

Pr8加速度時間０

Pr9減速度時間０

Pr13软件行程限制上限値

Pr14软件行程限制下限値

Pr19M编码ON信号输出时间

Pr22速度控制時的の送り現在値

Pr23～31加減速時間１～３

Pr37急停止減速時間

Pr38～40停止GROUP１～３急停选择

Pr50 原点复位重试

Pr52近点ﾄﾞｸﾞON后的移动量设定

  Pr55原点移动量

Pr56原点复位扭矩限制值

Pr57原点移动时的速度

③三菱伺服电机使用时需要设定的参数

Pr100伺服系列

Pr101放大器設定

Pr102再生电阻

Pr104电机容量

Pr105电机转数

Pr106反馈脉冲

Pr107自动调谐

2.配线检查：①原点传感器　在周边机器上电机→运转显示器→外部入使用信号的画面

上确认原点信号的ON/OFF。

②上下限限制传感器　在周边机器上电机→→运转显示器→外部入使用信号的画面确认上下限限制信号的ON/OFF。

3.电机旋转方向以及上下限限制传感器的方向确认

①JOG运转中确认电机的旋转方向。

＋JOG（离开原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值增加吗？

－JOG（接近原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值减少吗？

逆运转时，旋转方向的设定（Pr107orPr6）变更为相反的。

②上下限限位传感器方向确认：上記①中，电机的旋转方向确认后，再度用＋JOG起动伺服电机，如果用150mm标尺灯遮断上限限位传感器，确认伺服电机有没有停止。如果没有停止，再次确认上限限位传感器的配线以及方向性（需要确认上下限限位传感器是否反了。）。

用同样方法确认下限限位传感器。

4.装置的可动范围的确认：​上記３．中的旋转方向以及上下限限位传感器的方向的确认作业如果完成了，JOG运转中移动装置*下限限位传感器起动，确认装置的可动范围。

5.原点复位：①根据原点复位方式再确认必要的设定项目，特别要注意挡块停止方式时的原点复位扭矩限制值的设定，计数方式时得近点ﾄﾞｸﾞON后的移动量设定要注意是否恰当。

②JOG运转中将装置移动*下限限位传感器的正中位置，进行原点复位，如果装置移动至远离传感器的方向时，直接使装置停止，变更原点复位方向（Pr46）后，再度进行原点复位。

③原点复位未完成时，再次确认设定位置（例如近点ﾄﾞｸﾞ式原点复位时，

原点传感器以及下限限制传感器的之间的距离是否太短，根据传感器OFF时间，传感器间的zui大距离需要为Pr3で设定电机1转的移动距离的设定值以上）。原点复位时的速度设定値及原点复位时加減速時間的設定値是否吻合？（例如计数式②

原点复位实行时，原点复位速度如果至creep速度的移動距離比Pr52

中设定的移動量的設定値长，原点复位会发生错误，原点

复位无法完成

④原点位置被约束时，如果利用Pr55的原点移动量，原点位置可进行自由变更。

例如，原点位置想设置在原点传感器ON的位置时。

6.实际移动距离的确认：为验证伺服电机（装置）是否按照设定的那样运行，使用标尺等测量装置的实际移动距离，确认是否与伺服电机的现在值的变化量*。単位設定为mm比较方便。mm以外时确认变换计算。

7.伺服的微调整：伺服电机为电机共振或者共振发生时，徐亚进行伺服电机的微调整。

特别是伺服应答性设定的重新设定，如果自动调谐不是好的结果时，用手动调谐进行伺服的增益调整。共振时需要对阶式滤波器进行调整。

8.位置数据的设定：设定需要的位置数据。

9.手动进行定位控制确认：根据已设定的位置数据，进行定位控制，再确认定位位置 。

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