德米特REA系列减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这个问题更突出，所以REA减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。

为什么​使用减速器？为什么不直接控制电机转速来控制机器人关节运动？

在机器人关节处一般都安装有伺服电机和减速机用来控制关节运动，那么问题来了：

在机器人系统中，为什么不能直接控制伺服电机转子转速控制关节运动，为何还需要减速器？

要回答这个问题，首先要明确工业机器人关节的工况：

1. 工业机器人的关节需要撑住后端机构由于重力产生的扭矩。

2. 工业机器人关节转速不高。机器人关节角速度很低，可电机在极低的速度下转动是不平稳的，控制不易，需要一个机械让电机在较合理的转速下运动，保证运动的平顺。

那么使用减速机的原因有两点，一点是提扭矩，二点就是提控制分辨率和闭环精度。