浙江汉振智能技术有限公司
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一、引言点云滤波，是对点云数据处理的常用功能。相机采集的图像，受限于拍摄条件、光照、物件表面反光及补光角度等原因，会导致摄像头成像质量下降，进而导致在进行点云重建时会包含一些噪点。包括飞点、弥散点、甚至是凭空出现的点，因此若需要得到高质量点云，可以选择对点云数据进行一次滤波，提升数据质量。当然提高质量手段有很多，从环境上调优光照、调整拍摄角度，从拍摄上进行HDR、参数调整，或从算法上调整等，本文将先基于点云滤波展开讨论。二、滤波原理本文讲述滤波方法为基于邻域的滤波。顾名思义就是会计算每个点与周围
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摘要：针对化纤外观缺陷检测使用基于深度学习的语义分割方法，总结了自2014年以来基于深度学习的典型语义分割方法，并在此基础上应用到化纤外观检测项目上，取得了不错的效果。01化纤外观缺陷检测背景化纤作为纺织制造的原料，由化纤生产企业进入下游纺织企业前会收卷形成丝饼，但在丝饼生产中会有不同程度的损伤，如产生油污、毛丝、绊丝、断丝等表面缺陷，这些缺陷会直接造成下游纺织企业生产的产品质量不高。油污会影响织物的外观以及上色；毛丝会使织造效率降低，同时使织物表面产生瑕疵；绊丝不仅会影响化纤的包装外观，而且在
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当一个算法实现之后，需要集成到产品中去，这时就要面临性能问题。在实际工程应用中，除采用降低算法的复杂度去解决性能问题外，通常也会选择优化代码以及良好运用硬件等方式。接下来将针对在不改动算法情况下，对纯工程方面做性能优化的技术作一个介绍。1.流程优化对初始算法进行流程优化主要有：A.避免算法执行过程中的重复操作及冗余计算。B.避免算法中循环语句内部有过多依赖和跳转。C.定点化：定点化的思想是将浮点型运算转换为整型运算，具体做法是将数据乘上一个很大的数后，将所有运算转为整型计算，例如某个乘法只关心小
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01引言精度作为评价工业级3D相机重要的性能指标之一，主要分为精密度和准确度。在VDI/VDE2634Part2中，主要分为球直径的探测误差、球心距的测量误差、标准平板的平面测量误差及拼接误差来描述3D相机的精度。02球直径探测误差将具有漫反射的标准球分别置于三维空间内至少10个不同的位置并进行测量。对每次获得的点云进行小二乘球面拟合得到直径Dm，注意拟合过程中多可滤除0.3%的数据点。探测误差Ep=|Dm-Dr|，其中Dr为校准值，Dm为测量值。注意：选择标准球时，球直径D应为测量空间内体对角
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【引言】在工业上的抓取作业中，多数情况下会有：待检测物体类型单一、物体模型表面纹理较少、工件散乱且密集、金属表面（油污、反光）影响成像效果等作业环境上的特殊性条件存在。针对不同的应用场景及作业需求，需要有的放矢地选择一种合适的位姿估计方案，以提高后续机器人的抓取成功率及作业的整体效率。现阶段，针对刚性物体的位姿估计方法，大致可以归为以下三类：1基于模板匹配2基于3D描述符（描述子）3基于学习（神经网络/endtoend）一、基于模板匹配的方式在可能的三维空间区域中，将待检测物的三维模型进行不同视
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摘要：在工业场景中，尤其在3C电子、半导体等行业的微小零件自动化在线检测与测量过程中，如何评价或选择一款合适的3D工业相机非常重要，本文将介绍其中关键的两项评判标准：成像精度与成像速度。1．引言工业级3D相机，即可在高温、粉尘、振动等复杂恶劣环境下稳定工作的3D相机，长时间使用后测量结果仍然在可接受范围内，数据准确。双目结构光3D相机由于其精度高、成像速度快等优势，*有较高的增长，尤其是在3C电子、半导体等行业的微小零件自动化在线检测与测量。在此类行业应用中，如何评价或选择一款合适的3D工业相机
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概要:在机器视觉项目和标准软件的研发过程中，如何提高大数量级点云和复杂3D模型的渲染速度，一直是软件开发人员的关注重点。本文将介绍汉振智能如何利用LOD技术，提高3D软件的交互性，大幅减少3D渲染所占用的计算机资源，以及更快更有效率地展示模型和点云的数据。一、LOD技术简介细节层次（LevelsofDetail，简称LOD）模型的概念，普遍认为当物体覆盖屏幕较小区域时，可以使用该物体描述较粗的模型，并给出了一个用于可见面判定算法的几何层次模型，以便对复杂场景进行快速绘制。1982年，Rubin结
